按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法，该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题。     

平面曲柄摇杆机构的优化设计

本文采用几何解析优化法设计平面曲柄摇杆机构.当给定摇杆摆角(?).和行程速度变化系数K,设计最小传动角有最大值的机构时,把多维优化设计问题转化为一维优化设计.并列出了满足工程设计要求的优化性能曲线.     

弹性曲柄摇杆机构的基频特性分析

揭示了弹性曲柄摇杆机构的基频（一阶固有频率）与机构位置之间的对应关系，并从理论上进行了探讨，通过一个曲柄摇杆机构实例进行了计算，验证了理论分析的正确性。     

同时按K和[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法．该方法简单、明了，能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角[γ]，又可避免因出现γmin的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题．     

混合输入五杆机构的构型及可动性研究

从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手，给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件，并据此对平面五杆机构的构型进行了分析，得出了平面五杆机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇杆机构、双摇杆机构存在的条件；并借助于平面四杆机构的转角曲线的特点，给出了平面五杆机构中有条件双曲柄存在的充要条件，并用实例进行了验证。     

偏置曲柄摇杆机构按传动角进行尺度综合的封闭曲线图

本文讨论了按给定许用传动角对偏置型曲柄摇杆机构进行尺度综合的问题,并提供了１８ 幅尺度综合用的封闭曲线图．借助于这些线图,能迅速、正确地按传动角要求来确定曲柄摇杆机构各构件的尺寸,给机构设计带来了极大的方便     

三种型式曲柄摇杆机构的几何特性和传动角分析

本文对于对心型，正偏置型，反偏置型三种型式曲柄摇杆机构的四杆长度条件作了严格的数学证明，系统的分析了这三型式曲柄摇杆机构的几何特性，最小传动角的计算式及发生位置，并且给出了新的明确结论。     

按许用传动角综合偏置型曲柄摇杆机构

本文针对正偏置和反偏置两种偏置型曲西风摇杆机构，分别分析了在摇杆快，慢地程中最小传动角的发生位置及其计算公式，并在设定曲柄为单位长度和机架相对长度ｄ为一定值情况下，讨论了连杆和摇杆相对长度的取值可行域和机构在快，慢行程中的最小传动角等值曲线，以这些分析的结论为依据，提出了一种用于按快，慢行程不同许用传动角来综合偏置型曲柄摇杆机构的设计方法。     

耦合四连杆机构等效刚度计算

为正确求解簇绒地毯织机转子系统的振动特性（固有频率、振型和临界转速等），课题组采用能量法对针曲柄摇杆机构的等效线刚度和等效转动刚度进行研究。将各转子间耦合单元的曲柄摇杆机构视成多个刚架；对于每一个刚架，施加单位力和单位力矩，采用能量法对等效线刚度和转动刚度进行求解。结果表明：针曲柄摇杆机构的等效线刚度和转动刚度变化较大，随曲柄转动而周期变化的等效刚度不可看做常数，需考虑时变刚度对系统振动特性的影响。该研究为等效刚度的求解提供了一个新思路。     

曲柄摇杆机构的特征值及其应用

分析了曲柄摇杆机构的六个特征位置,将六个特征值用于付氏级数展开,得出了摇杆摆角Ψ和曲柄转角ψ之间的函数式,并计算了摇杆摆角及传动角的极值,以利于机构动力学的分析,为优化设计作准备。     

同时按K和〔γ〕设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角〔γ〕设计曲柄摇杆机构的解析法 .该方法简单、明了 ,能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角〔γ〕 ,又可避免因出现γmin 的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题 .     

同时按K和[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法.该方法简单、明了,能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角[γ],又可避免因出现γmin的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题.     

按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法 ,该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三者尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题     

用相对极点法设计曲柄摇杆机构

针对曲柄摇杆机构中按行程速度变化系数设计,又有极限位置传动角要求的问题,提出了用相对极点法来设计的方法.     

对称连杆曲线驱动槽轮机构

本文分析了曲柄摇杆机构产生Ｖ形对称连杆曲线的条件。研究应用该曲线驱动槽轮机构。分析了该驱动方式下槽轮的运动性能。     

小剂量灌装机理瓶机构优化设计

针对目前小剂量灌装机的人工上料存在效率低下、安全卫生不达标等问题，课题组提出一种基于四杆机构的理瓶机构方案。运用解析法对理料机构进行了结构分析，针对四杆机构特性创建平面简图，采用解析法针对其运行过程中的运动学理论进行分析计算；采用ADAMS软件对目标机构进行建模与仿真分析，并以四杆机构曲柄、连杆、摇杆长度为设计变量，以压力角最小为目标，各杆件之间相互关系为约束条件，进行优化设计得到最优解，使压力角减少了19.6%。优化设计有效解决了原灌装机全自动理料效率低的问题，并通过ADAMS软件对目标机构的优化设计进一步提升了传动效率。     

曲柄群机构自由度计算的旋量法

由于曲柄群机构的曲柄个数和任意2个曲柄间连杆个数的不确定性，传统方法计算该机构的自由度会遇到虚约束判断等问题。课题组在分析了曲柄群机构基本单元运动特性的基础上，定义了连杆桁架；基于连杆桁架的概念，总结了不同拓扑结构形式的曲柄群机构在结构上的统一性；利用旋量理论计算了含任意多个曲柄的曲柄群机构的公共约束数及冗余约束数，并计算得出含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度。计算结果表明，利用旋量理论和连杆桁架概念简化了曲柄群机构的构件数，避开了繁琐的计算。研究实现了对含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度计算的统一。     

曲柄群驱动机构单元化平衡

为实现曲柄群驱动机构的模块化设计与生产，定义曲柄单元为该机构的基本单元，以曲柄单元为基础研究曲柄 群驱动机构模块化设计中的摆动力平衡问题。研究了影响平衡块质量及配置位置的因素。分析表明，当在所有曲柄的 反方向配置参数相同的平衡决时，平衡决的质量矩与机构中的曲柄个数，曲柄的质量与长度，运动连杆总质量有关。得 出一种满足模块化设计与生产的方法，该方法能快速有效地实现曲柄群驱动机构单元化平衡     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

曲柄滑块机构的面积解析

本文从曲柄滑块机构中各杆件组成的三角形面积观点出发，分析了曲柄滑块机构中各参数与其面积的内在联系，从而得出相关参数的设计准则。