蠕动式点胶机的精确点胶研究

为了改善传统点胶机不易控制流量的问题,在分析蠕动泵的基础上,建立蠕动泵的模型并进行理论流量的推导;然后对蠕动泵的步进电机进行分析,提出采用ATmega2560微控制器外接驱动器A4988细分驱动技术方案,对蠕动泵步进电机控制系统进行设计;对单个点胶过程提出采用S型曲线规划Z轴的运动,实验证实采用蠕动泵进行点胶达到了良好的点胶效果,本研究提高了点胶质量。     

基于预瞄点的自动倒车设计和实现

为研究智能小车在已知环境下的自动倒车的实现方法,首先建立了基于CMOS传感器OV7670和FPGA的智能小车自动倒车的硬件系统,其次通过在倒车场地设置预瞄点并结合图像处理技术提出一种对智能小车的定位方法,然后分析了智能小车的运动学模型以及运动方式,最后提出了一种2段弧理论的自动倒车路径规划方法。研究结果表明,该研究能够成功实现自动倒车。     

基于滑模变结构的双馈风力发电机网侧PWM变换器控制研究

为提高双馈风力发电并网控制器的控制性能,针对传统PI控制跟踪慢、误差大、稳态性不好的弊端,结合双馈风力发电并网控制器的数学模型,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制策略对网侧PWM变换器控制进行系统性研究,并和传统PI控制策略进行对比。仿真结果表明:基于指数趋近律的滑模变结构控制策略不仅简化了控制结构,而且提高了系统的响应速度,对于直流母线电压的稳定具有一定的有效性和可靠性。     

基于双闭环滑模结构的自动泊车路径跟踪控制

为提高自动泊车系统倒车入库时的路径跟踪控制精度,保证在狭小停车场地情况下自动泊入目标车位的成功率,提出一种双闭环的滑模变结构路径跟踪控制方法。将车辆运动学模型的跟踪控制器系统转换成含有位置控制器和姿态控制器的双闭环级联子系统,并设计一种指数和幂次相结合的趋近律,使泊车跟踪路径在有限时间内达到快速收敛。基于Matlab/Simulink搭建了跟踪控制模型。仿真结果表明:设计的路径跟踪控制算法能保证跟踪点快速收敛到理想路径,可提高自动泊车入库的成功率。     

胶凝含蜡原油屈服时间研究

针对胶凝含蜡原油的屈服规律问题，定量描述了应力加载速率与屈服时间之间的关系。在控制应力模式下，使用RS150流变仪对胶凝大庆原油、北疆原油和吐哈原油等3种含蜡原油进行了应力阶跃式加载和应力匀速加载两种作用方式下的屈服特性实验。发现对于胶凝含蜡原油，随应力加载速率的减小屈服时间单调增加，数据回归分析表明二者之间存在相关性很好的幂函数关系。在此基础上提出了描述胶凝含蜡原油应力加载速率与屈服时间之间的关系式，结合量纲分析对该式的物理意义进行了分析。利用国内外文献中的不同胶凝含蜡原油的实验数据对该式进行了验证，结果表明该式具有通用性。     

基于PLC的自动搬运空调机械抱手控制系统设计

针对工厂生产线之间采用人工搬运空调存在安全隐患大、效率低等缺点,提出了一种基于PLC的自动搬运空调机械抱手的控制系统。机械抱手设计方案以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块。气动控制模块实现抱手夹紧和松开的功能;电路控制模块实现信号的接收和处理功能。课题组采用伺服电机实现抱手和滑板上下移动,采用步进电机实现机械抱手左右移动;根据顺序动作的控制思路,设计软件控制程序;采用GX Works2软件实现机械抱手手动、回原点、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明系统具有运行稳定可靠、方便快捷等特点,且可有效提高工厂空调的调度管理能力。本系统能改善人工搬运空调安全隐患大的状况,提高了空调的运输效率。     

基于工作效率最优的功率分流式混合动力系统控制策略研究

针对一种新型基于双行星排构型的功率分流式混合动力系统,以提高系统工作效率为目标,进行混合动力系统的全局优化控制研究。基于杠杆原理,建立准确反映行星排式混合动力系统转速转矩关系的准静态模型,通过建立各部件效率模型,确定不同工作模式下的系统工作效率,并进行系统工作效率的分析。在此基础上,构建以系统工作效率最优为目标的非线性规划问题,并基于贝尔曼最优原理,采用动态规划算法实现最优控制序列的求解。仿真结果表明:在NEDC测试工况下,相较于基于发动机燃油消耗最优的控制策略,基于工作效率最优的控制策略使车辆等效燃油经济性提高了4. 13%。     

PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性,提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性,实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明,该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制,并具有较好的鲁棒性,系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。     

基于磁导航的全向AGV定位技术研究

在智能车间中，自动导引车（AGV）需要一定的定位精度，而传统的驱动轮很难满足定位要求。针对定位精度问题，考虑成本控制，课题组提出了一种基于多磁导引的全向自动导引车定位方法。首先利用磁传感器实时获取自动导引车当前位置与定位标识点的偏差；然后，采用模糊PID控制生成控制量；最后，将控制量结合全向自动导引车的运动模型实现最终定位。实验结果表明：采用磁导引并结合模糊PID控制，自动导引车的运动稳定性好，定位精度可达±5 mm，同时有效地降低了硬件成本。本研究可实现自动导引车的高效、高精度定位。     

永磁同步电机调速系统模糊滑模双重控制策略

为解决永磁同步电机传统速度控制系统中出现的控制精度低和响应灵敏度不够等问题，课题组提出一种新型的模糊滑模双重控制策略。设计了基于模糊控制和滑模控制的全新电机系统速度环控制结构，结合2种控制方案的优点，使得系统的动态性能明显改善。仿真结果表明该控制系统具有更好的抗干扰能力和更高的准确性，提出的模糊滑模双重控制策略是有效的。