基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制

研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性.     

无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制研究

针对无人车辆轨迹跟踪问题,为兼顾车辆轨迹跟踪和横摆稳定的双控制目标,提出了一种无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制策略。根据车辆轨迹跟踪模型,基于快速幂次趋近律设计了车辆轨迹跟踪滑模控制器,旨在通过无人车辆自主转向控制跟踪参考轨迹。同时,利用滑模算法设计了车辆横摆稳定控制器,通过横摆力矩控制跟踪参考横摆角速度。考虑到横摆稳定控制器中横向车速未知的情况,设计了横向车速滑模观测器,从而为横摆稳定控制器提供信息输入。此外,利用横摆力矩控制量设计了前轮转向角补偿模块,通过轨迹跟踪和横摆稳定控制器的协调,进一步修正轨迹跟踪精度。利用CarSim和Simulink平台搭建了联合仿真模型。仿真结果表明:所提出的轨迹跟踪与横摆稳定协调控制策略能够实现轨迹跟踪,并兼顾车辆的横摆稳定性。     

非线性系统的复合正交神经网络自适应控制

提出非线性系统的复合正交神经网络自适应控制方法.在非线性系统控制中,这种网络自适应控制不需要辨识系统模型与Jacobian矩阵信息,网络学习算法与被控对象模型无关.仿真结果表明,复合正交神经网络实现的非线性系统控制具有较强的自适应控制能力,证明了控制系统具有良好的跟踪控制性能,为解决非线性系统的控制问题提供了一种方法.     

基于干扰观测补偿的滑模控制器的设计

针对一类具有未知干扰的输入系统,讨论了一种含有干扰观测补偿的滑模变结构控制设计问题,并采用趋近律的滑模设计方法优化控制律参数,有效地削弱了系统抖振现象,以满足控制系统的鲁棒性和趋近运动动态品质的要求,同时也能改善系统的稳态性能。仿真研究结果表明了该方法的有效性。     

永磁同步电机分数阶微积分控制方法研究

为改善永磁同步电机系统动静态性能,提高系统鲁棒性,该文引入了一种新的速度调节方法——基于分数阶微积分的控制策略。相对于整数阶PID控制器,分数阶PIλDμ控制器多了两个可调参数,可以取得更好的控制效果。针对永磁同步电机调速系统,构建了基于分数阶速度反馈的闭环系统。仿真结果表明,分数阶PIλDμ控制器的控制效果明显优于整数阶控制器,分数阶控制器的控制系统频率特性优良,在系统负载突变时具有较好的鲁棒稳定性。     

一类切换系统的模型参考自适应控制分析

研究了基于超稳定理论设计一类线性切换系统的模型参考自适应控制的自适应律方法,给出了系统控制律(控制器)和切换策略,并得到了切换系统在切换策略下渐进稳定的自适应律.仿真结果表明,跟踪误差收敛状态验证了此方法的有效性.     

阀体搬运自动导向车轨迹跟踪控制

为解决阀体搬运自动导向车AGV在移动过程中，由于质心偏移而出现移动偏离既定轨迹的问题，课题组在建立AGV运动学模型的基础上，基于改进切换函数，设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；在此基础上，引入了基于Lyapunov函数的反馈控制律，得到了一种新型轨迹跟踪控制器。仿真结果表明：所设计的控制器在对目标轨迹实现精确跟踪的同时，实现了位姿误差的快速收敛，具有良好的抗干扰能力。     

基于领航者的多机器人系统编队控制研究

针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航—跟随者编队控制方法,实现了多机器人共同协作完成目标任务.本文首先建立了在非完整约束条件下轮式机器人的数学模型,然后通过全局坐标转换将领航—跟随模型转换为局部坐标系统误差模型,最后建立了基于领航—跟随模型的多机器人协同运动的编队控制律.通过设置合理的通信协议参数,使用matlab验证了基于领航—跟随策略的编队控制律的有效性和可行性.     

基于能量优化的无人驾驶车轨迹跟踪控制

为有效使用有限的电池容量,实现无人驾驶车（AGV）在轨迹跟踪过程中的能量优化,针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型,然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法,提出了一种基于能量优化的轨迹跟踪控制方法,实现AGV轨迹跟踪和能量优化的统一控制。该控制策略对所有AGV及其他轮式移动机器人具有一般性,且设计方法简单、鲁棒性强。计算机模拟仿真结果验证了该控制器的有效性。     

基于双闭环滑模结构的自动泊车路径跟踪控制

为提高自动泊车系统倒车入库时的路径跟踪控制精度,保证在狭小停车场地情况下自动泊入目标车位的成功率,提出一种双闭环的滑模变结构路径跟踪控制方法。将车辆运动学模型的跟踪控制器系统转换成含有位置控制器和姿态控制器的双闭环级联子系统,并设计一种指数和幂次相结合的趋近律,使泊车跟踪路径在有限时间内达到快速收敛。基于Matlab/Simulink搭建了跟踪控制模型。仿真结果表明:设计的路径跟踪控制算法能保证跟踪点快速收敛到理想路径,可提高自动泊车入库的成功率。     

基于ECA规则的业务行为描述方法

给出了业务行为的形式化描述,并在此基础上利用ECA规则详细给出了业务行为过程的描述方法、业务行为内部活动之间的关系模型,以及不同业务行为之间的关系模型,使业务行为过程描述变得清楚,而且有利于机器的自动解释。基于ECA规则的业务过程模型对过程的调整和动态变化带来了方便,增强了其适应变化的能力。     

虚拟企业核心竞争机制中的战略行为关系

战略行为关系概念最早是由美国人简·霍普兰德和管理学家罗杰·奈格尔提出的[’〕。之后有不少学者也对战略行为关系进行了研究:1984年,van de ven和walke:从权力一依赖理论[2〕、1955年,迈克尔·波特从价值链的角度[’〕、1985年,wil- liamson和Oliver从以“交易成本”为基     

企业生命周期与员工绩效考核方法的匹配对组织绩效影响的实证研究

文章采用权变的视角,利用构面偏差的方法探讨了员工绩效考核方法与企业生命周期的匹配对组织绩效的财务构面、顾客构面、业务流程构面、学习与创新构面的影响.研究结果表明:(1)初创期与特质类绩效考核方法的匹配会对组织绩效的业务流程构面和学习与创新构面产生显著的正向影响,与行为类绩效考核方法的匹配会对组织绩效的财务构面和业务流程构面产生显著的正向影响.(2)成长期与特质类绩效考核方法的匹配会对组织绩效的顾客构面、业务流程构面和学习与创新构面产生显著的正向影响,与行为类绩效考核方法的匹配对组织绩效的财务构面产生显著的正向影响,但与行为类绩效考核方法的匹配对组织绩效的业务流程构面和学习与创新构面会产生显著的负向影响.(3)成熟期与行为类绩效考核方法的匹配对组织绩效的财务构面产生显著的正向影响,但成熟期与特质类绩效考核方法和结果类绩效考核方法的匹配会对组织绩效的业务流程构面和顾客构面产生显著的负向影响.(4)衰退期与特质类绩效考核方法的匹配组织绩效的顾客构面、业务流程构面和学习与创新构面产生显著的正向影响,但与结果类绩效考核方法的匹配却会对顾客构面和业务流程构面产生显著的负向影响.     

科技业务管理流程优化再造与科技资源计划(STRP)系统开发研究

首先应用系统工程理论，分析了科技业务管理系统环境，为全新业务流程再造提供了前提。其次应用Delphi(德尔斐法)进行再造业务流程选择，给出了流程初选方案。再次采用AHP(层次分析法)对建立的科技业务管理流程效益综合评价指标体系和代价综合评价指标体系进行了评价分析，得出了再造业务流程最佳方案。最后提出了科技信息资源整合与科技系统信息化建设是解决流程再造、改进管理的有效手段，并进行了基于WEB 的科技资源计划(STRP)系统开发，设计了系统框架和运行流程，进行了实际应用。     

古村落居民行为对游客心理承载力影响研究

游客心理承载力是衡量古村落旅游业可持续发展的指标,而古村落中居民行为又会对游客产生重要的影响,探究古村落居民行为与游客心理承载力之间的影响过程对古村落旅游业的发展具有借鉴意义。以游客体验为中间变量运用结构方程模型探究古村落居民与游客的互动、古村落居民的生活方式、古村落居民的商业行为对游客心理承载力的影响过程。研究结果表明,古村落居民的生活方式、古村落居民的商业行为会通过游客体验影响游客心理承载力。     

赠礼对于商务关系真的有效吗?

赠礼因行走在法律与情感边缘而敏感,因其敏感而理论界少有关注。理论研究发掘赠礼感情交流关系维系的同时,更要防止其僭越法律规章和规定。以往赠礼研究偏重外在动机,而忽视了商务关系中赠礼内在动机的考量,致使商务关系中不合理赠礼屡禁不止屡防无效。鉴于此,本文以自我决定理论为指引,以赠礼文献为基础将赠礼分为情感型礼品和业务型礼品,引入商业性朋友关系的调节作用,为净化商务交往改善商业竞争提供了新思路。研究表明,重"品"不重"礼"的业务型赠礼并不能孕育关系满意和感激,反之,重"礼"不重"品"的情感型礼品则可。一旦商业性朋友关系存在,赠礼行为对于关系反应都失去应有的功效,从而为倡导健康赠礼提供了另外的思考。     

绩效产出过程的机理综述与建模--基于动态能力和领导力视角

传统研究将企业间绩效产出差异归因于产业、战略与资源的差异，具有静态描述与结果分析的特点，企业无法据此从过程机理出发寻求改善绩效的方法。鉴于此，将组织的动态能力与领导力引入绩效产出差异的解释模型，试图归纳过程影响因素与作用机理。总结了动态能力、领导力与绩效三者之间的关系，阐明以往单一关联关系研究的结论及其弊端，提出一个新的概念模型，并通过实证方法验证，为组织动态能力和领导力的角度解释过程绩效提供理论依据和经验证据。     

湖北省FDI产业影响因素及对策实证研究

以湖北省为案例对1990--2008年外商直接投资（FDI）及其产业影响因素关系进行实证研究。利用单位根检验对变量平稳性考察基础上，应用协整方法对变量的长期均衡进行分析，应用格兰杰因果检验方法对变量之间的因果关系进行经验性研究。结果表明：FDI、财政收入比值、铁路密度和地区生产总值、固定资产投资、第三产业发展水平之间存在长期协整关系；格兰杰因果检验方法表明FDI与财政占地区生产总值比例之间存在双向因果关系；铁路密度与FDI之间不存在因果关系；地区生产总值、固定资产投资、第三产业发展水平与FDI存在单向因果关系。并为“十二五”期间湖北省吸引FDI提供了政策依据。     

论投资银行业务的国际化及我国的对策

通过研究当前全球范围投资银行业务国际化的特征 ,分析其形成的历史因素和发展前景 ,并根据我国投资银行业的现状提出相应对策     

我国企业债券市场的流动性研究

通过测定我国企业债券市场的流动性,并对流动性指标之间的关系进行分析,发现我国企业债券市场的交易量、价格、波动性和流通盘大小对各项流动性指标有显著的解释能力。结合实际情况看,实际上,价格、交易量和流通盘的大小都与深度呈正相关关系。