基于分散式EKF的多机器人协同定位

针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法。采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作。理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性。     

所有的失去都并非一蹴而就

一位经理对我诉苦,说在昨天刚刚失去了多年的秘书.“莫名其妙就辞职了,没有任何预兆.真奇怪!这些年没少过她一分钱,也很少骂她,怎么就突然不做了呢?扔下一堆事没人接,真让人焦头烂额.” 说来也巧,过了几天,我与那秘书有事约见.原来她去了别的公司,我问了问新公司的职位和待遇,并没有大的改善,难免好奇. “一般来说,同等条件下,做生不如做熟,那么到底为什么会离开原来的公司呢?” 她想了想,摇了摇头:“其实,没有什么大的原因,都是小事.”     

明清鼎革之际杂史编纂探研

面对明清鼎革之际目不暇接的各种事变,一些官员或士人纷纷拿起笔来,或记录亲身经历和见闻,或编辑奏疏、塘报、邸报等官方档案,或对最初的记录进行再加工,或考证史事,或对时事和人物发表评论。这些杂史或记甲申之变、清军南下的暴行及江南人民的抗清斗争,或记南明史事,或追记万历以来党社活动及党争的历史,或总结明亡及南明速亡的原因,以达到以史经世的目的。由于史料来源不一,这些杂史中往往出现"一事而甲乙互异,一人而彼此夐殊"的情况,又由于作者政见歧异,杂史中对人物、事件的评价也往往悬殊较大。     

试析鄂温克族的传统生态伦理思想

鄂温克族作为驰骋于我国北方大兴安岭密林深处的伟大民族,在长期的狩猎、畜牧和农耕生产中,根据其对自然资源、环境之认识,注重人与自然、人与动物以及人与社会的和谐共生关系,逐渐形成了与周边山林资源环境相适应的生产形式、生活方式以及别具地域特色的生态伦理思想,并在其日常生产、社会生活、宗教祭祀以及神话传说中体现出来。鄂温克族的传统生态伦理思想不仅在长期的历史发展过程中始终发挥着重要的作用,即使在今天也有许多值得借鉴之处。     

骑白马的公主

正上大学时的一位学姐让我记忆犹新。大一时,北京的房价还低得离谱,大学旁边的一些住宅小区只要两千多元一平方米。那时买房也便利,付个几万元首付,按揭个千把块,也就买了。那位学姐拼命打工攒了些钱,又问家里七拼八凑借了点,居然一口气签下了5套小户型住房的合同。付清     

社会主义核心价值体系指导下的高校校园文化建设

党的十六届六中全会提出建设社会主义核心价值体系的科学命题以来，社会主义核心价值体系就成为我国文化建设的新理念和新要求。高等院校作为培养社会主义接班人的主阵地，自然也就成为建设社会主义核心价值体系的主力军。因此，高校的校园文化建设如何进行是摆在我们面前的一个崭新课题。     

张元济：中国出版第一人

考场作文要想脱颖而出，必须有个性、有文采，有令人眼睛一亮的内容。考场作文若没有亮点，就很难拿到高分。 那么什么是考场作文的亮点呢？考场作文中的亮点是指富有创意的超凡脱俗的内容，出彩、出新激动人心的内容。但怎样才能在考场作文中打造亮点，取得高分呢？笔者认为可以从以下几个方面来入手：     

如何在当前时代背景下搞好社区档案管理工作

本文基于作者自身的档案管理工作经验,对社区档案管理的优化措施提出了部分探讨性建议。