王昌龄“苦思”与“自然”说探索

苦思与自然的问题历来争论不体,论家常将苦思与自然对立.王昌龄对此也有他自己的看法,一方面他认为“文章兴作,兴于自然”“凡文章皆不难,也不辛苦”“以防苦思”“不得强伤神”,另一方面又要求在创作时“苦心竭智”“专心苦思”.通过对全文有关自然,苦思及自然与苦思关系的梳理,可知王昌龄赞成苦思,认为苦思是为文置意的必要前提.苦思可以使文章有自性,得形似,得真,得不辛苦之势,而自性等又属于王昌龄“自然”的内涵,故苦思最终可达到自然.     

螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

为提高螺丝锁付装置的锁付效率，课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型，基于运动合成的思想，采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹，并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明：采用改进粒子群算法，在迭代约40次时算法达到收敛，轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%；关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑，无明显突变，末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。 〖HT5”H〗关键词：螺丝锁付；轨迹规划；旋量理论；改进粒子群算法；六次多项式插值算法