柔性机器人的模糊神经网络控制研究

对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。采用Lagrange-Euler 方程建立了柔性机器人的动力学方程。鉴于柔性机器人的高度非线性和复杂性,用智能控制策略对系统进行控制,其中在系统的反馈控制回路上设计了模糊逻辑控制器,在前馈回路上设计了动态回归神经网络控制器。在三组不同阶跃输入条件下,对模糊逻辑及智能控制器进行了仿真研究。结果证明该方案可使系统性能得到极大的改善。     

论我国刑事证明责任分配制度的完善

我国<刑事诉讼法>及其相关的司法解释对刑事诉讼证明分配制度做出了相应的规定.但是,仔细分析,即可发现,它存在一些明显的缺陷,应当予以完善.本文对完善我国刑事证明责任分配制度提出了对策.     

以德辅法是顺利发展社会主义市场经济的重要保证

市场经济作为一种与社会化生产力要求相适应的产品交换方式，作为一种与社会化大生产性质相适应的，以市场为主要手段的资源配置方式，明显地区别于计划经济。它的确立和发展除了要切实加强法制建设外，还内在地要求道德加以辅法，需要道德动力。从这一意义上说，市场经济既是法制经济，又是道德经济。法律与道德是社会主义市场经济的两只驱动轮，两轮齐驱，缺一不可。法律是外驱动轮，具有刚性，侧重于惩戒，是他律，它诉诸人以畏惧心；道德是内驱动轮，具有柔性，侧重于教化和熏陶，是自律，是“灵魂立法”，它诉诸人以廉耻之心。只有两者结合使用，互为补充，才能净化社会环境，加快经济发展。     

独乐精神与诗意栖居——司马光的城市文学书写与洛阳城市意象的双向建构

司马光的城市文学书写,开辟了城市文学的一个新方向、新思路,即不再是对于城市的排斥、贬低,不再是将城市视为与田园相对立的、与理想相排斥的空间,而是从积极、肯定和赞赏的眼光去书写城市.司马光的城市文学叙事,十分自觉地、有选择地接受着洛阳城市文化的影响,感受着洛阳城市文化的特定的历史文化氛围,同时,他的文化活动与文学创作,也在自觉与非自觉地参与了洛阳城市文化的创造与城市意象的建构.司马光在洛阳建构起自己独乐、隐逸的都市家园与精神世界.     

童年的味道

童年总是无忧无虑的,在我童年的记忆里,虽然没有现在孩子们所拥有的令人眼花缭乱的玩具,更没有肯德基、麦当劳这样的洋快餐,但在我的童年里,却有着现在的孩子没见过的吃的、玩的,其中也蕴藏着无尽的乐趣,从某个角度来说,与现在孩子们拥有的东西是无法比拟的。     

浅析婚姻管理中的问题及对策

婚姻问题是一个重要的社会问题。为了调整婚姻家庭关系,世界上各个国家都在研究婚姻的立法、管理,我国目前正处在社会主义的初级阶段,生产力不够发达,生产关系不够完善,法制不够健全。在这种情况     

我国教育目的价值取向的分析思考

通过对建国以来新民主主义时期、社会主义改造时期、两个"必须"时期及现阶段四个不同时期关于教育目的不同表述的分析,透视了我国教育目的的价值取向.基于我国教育目的价值取向中存在的一些缺失,本文强调制定教育目的要关注教育本身的内在价值和人的价值、应体现开放和民主的精神、提升人的自身价值,以促进人的全面发展,更好地推动社会的进步.     

现代服务业面临的机遇与挑战——以杭州市下城区为例

现代服务业是衡量一个国家和地区发展水平的重要标志,发展现代服务业已经成为世界各国促进经济增长、调整和优化产业结构、缓解就业压力、改善居民生活质量的必由之路。下城区作为省会杭州的中心城区和服务业相对发达地区,近年来,区委、区政府从区情出发,围绕“全力打造中央商务区、全面推进下城现代化”战略目标,以加快现代服务业发展为主线,发挥优势、整合资源、培育特色、强化服务,不断提升服务业的发展水平。本文就我区现代服务业发展作一综合分析,以供参考。一、下城区现代服务业发展现状下城区现代服务业起步于20世纪末,进入21世纪以…     

钻石路线图

脚下的财富：在安哥拉、塞拉利昂和民主刚果,矿工们为食物而不是薪水工作。人们挖掘、筛选、清洗装矿石的袋子,满身泥土,12小时一个轮班,而矿厂几乎从不关闭。     

鲍罗廷与1927年的土地问题之争

农民问题是中国革命的基本问题,而农民问题的中心是土地问题。1927年,国民革命处于危机之中,中国共产党党内在土地革命问题上展开了激烈的争论。在这关键时刻,共产国际代表、当时任国民党顾问的鲍罗廷,在多种主、客观因素的影响下,从支持、实行土地革命转向放弃、反对土地革命,影响了中国革命的进程。