工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的 非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明： 新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误 差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。     

2001—2021年瑶族民歌研究综述 ——基于CiteSpace的文献计量与可视化分析

瑶族民歌是中华民族优秀传统文化的一个重要组成部分.数百年来,瑶族民歌不仅承载了瑶族人民丰富多彩的生活与情感,而且蕴含着瑶族社会特有的精神价值和文化意义.通过对中国知网数据库2001—2021年间的"瑶族民歌"主题研究进行文献综述,并借助CiteSpace软件进行计量统计与可视化分析,结果发现:20年来瑶族民歌研究经历了从其民族音乐特征、民族文化特征、文化传播旨趣及文化传承与保护等方面的基本探索、快速增长到逐渐趋于平稳的发展过程,并已成为了一门多学科多视角研究的地方性显学,且形成了一定的研究团队,但各团队及机构之间的合作还不够充分并有待加强.瑶族民歌研究主题呈现出多元化的特征,聚焦在其音乐性、民族性、文化性等方面.瑶族民歌的未来研究将更加重视当代的学术关怀,着力挖掘铸牢中华民族共同体意识的文化资源;注重内部与外部的有效融合,不断拓宽瑶族民歌的研究视野;立足整体性立场,形成瑶族民歌研究学术共同体.     

一场激进的形式主义泡影

百日维新,一场很着急的变法运动.它过分注重形式的维"新",却忽视了里子的能否跟进,一个不懂"妥协"艺术的组织,以豪赌的激进形式与整个传统官僚体系宣战.     

走自己的路:建党百年中国道路自信的生成逻辑及提升路径

自信是一种信念及精神,中国道路自信是中华儿女对中华民族发展能力及前途的信任,其形成与中国百年发展辉煌成就息息相关.中国道路自信源自中国道路的正确选择.建党百年来,中国共产党带领中华儿女历经千难万险,先后成功开辟新民主主义革命道路、社会主义改造及社会主义建设道路、中国特色社会主义道路.全国人民在百年磨砺中增强了中国道路自信.这种自信承载着中华儿女的无数梦想,是中华民族复兴的软实力.树立中国道路自信的理论前提,关键在于对中国道路优越性的彰显.只有将其置于不同参照系中进行多维度比较,才能使其优越性得以全面彰显,并愈加坚定不移地沿着这条道路阔步前行.显然,站在新时代历史方位上,通过梳理、总结建党百年来中国道路发展历程,将中国道路置于自身与"他者"之历史与现实中,进行共时态与历时态之比较,以唯物史观回望并厘清建党百年来中国道路自信生成逻辑,具有极其重大意义,既能彰显中国特色社会主义道路的优越性,又能激发全体中华儿女愈加自信地"走自己的路"——中国特色社会主义道路,筑牢中华民族共同体意识,阔步迈向全面建设社会主义现代化国家新征程.     

英国福利制度对健全我国社会保障体系的启示

西方福利制度最先起于英国，为了应对经济危机造成的巨大损害，英国建立了“从摇篮到坟墓”的社会保障制度，并且日益完善。目前，我国的社会保障体系很不完善，因此，借鉴英国的福利制度，分析其优缺点并加以改造利用，可为健全我国的社会保障体系提供切实可行的对策，促进我国社会保障体系的完善与发展。