我国老人护理服务机器人的应用探析

随着我国老龄化和独生子女现象的不断发展,老年人口急剧增加,青年人的负担越来越重,如何保证老年人健康生活成为了亟待解决的社会难题。本文通过分析国内外服务机器人的研究现状,从社会和谐和经济发展两方面阐述了服务机器人在我国老人护理方面的必要性,针对服务机器人在我国老人护理中存在的问题提出了相应的建议。     

单相流体在锅炉并联管组中流量分配规律研究

本文首先对单相流体在并联管组中流量分配研究的重要性作了论述，综合评述了国内外在单相流体流量分配方面的研究工作，在此基础上，结合我国大容量锅炉的运行现状，提出了进一步研究流量分配问题的意见．     

修辞手法和语义变异

文章考察了修辞手法对话语语义的作用,指出了在修辞手法作用下出现的语义过滤、语义相似、语义并联等现象,分析了形成这些现象的机理。这样把修辞和语义结合起来进行研究,是现代汉语修辞学发展的一条新路。     

两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究

研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.     

机器人CO2焊接视觉跟踪实时控制研究

本文在对采用ＣＣＤ摄象机正面拍摄焊接区图象并用微机进行图象处理，以及对视觉跟踪采用实时控制的必要性分析的基础上，通过实验建立了一个实用的机器人ＣＯ_２保护焊自适应控制系统。试验表明该系统能成功地避开焊接时短路过渡的干扰，获得满意的焊接区图象，满足机器人弧焊实时控制的要求．     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

一群科技精英的创新梦想

在深长的办公室里,200多名员工分散于各个隔间,刘嘉从自己的座位站起来可以环顾周围同事,用他喜欢的闲聊方式向机器人识别技术组的同事发问.     

传统工科专业人才培养改革的探索与实践——以重庆文理学院机械工程专业为例

新时代对我国高等工程教育提出了新的要求,工程教育应加强改革创新,着力解决工程技术人才供需结构失衡,专业建设及人才培养对接新经济、新产业不够,学生新知识、新技术、新素养不足等难题。为支撑和引领地方经济发展,重庆文理学院主动对接本区域智能制造相关新兴产业,积极探索传统工科专业转型发展的模式与路径,按照新工科的特征、内涵和要求转型发展机械工程专业,确立专业人才培养新理念,将行业和企业新知识、新技术、新标准等融入人才培养过程中,构建了学科交叉融合的工业机器人新工科工程技术人才培养新体系,重点培养能够适应当前及未来变化需要的工业机器人相关工程技术人才,取得了较好的实效。     

六自由度并联机构的误差分布研究

针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题,以六自由度Stewart并联机构为研究对象,在建立运动学正解一阶误差模型的基础上,结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式;并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下,工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明：不同位姿下,位姿误差存在差异;在x轴正方向上,位姿体积误差的变化规律具有一致性,均随x轴正方向的移动而逐渐增大;[JP2]同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值,并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。     

基于Halbach阵列的爬壁机器人磁轮特性研究

针对磁吸附式爬壁机器人存在负载能力差、稳定性不高等缺点,课题组提出了一种基于Halbach阵列的磁轮吸附式爬壁清洁机器人,用于壁面清扫。采用修正的傅立叶级数形式推导出Halbach 永磁阵列磁场解析模型;通过ANSYS仿真得出了磁轮磁通分布模型。随后进行了磁吸附力试验,结果表明：Halbach阵列与普通对向极磁环对比,Halbach阵列的吸附距离对其吸附力的影响较弱;同时,其吸附力是普通对向极磁环吸附力的2倍多。Halbach阵列的磁轮吸附方法可提升机器人爬行负载能力及稳定性。