基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性，课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先，介绍了晶圆传输实验平台的机构组成，在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析，得出加速度与位姿角度之间的内在关系；其次，提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法，并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划；最后，采用MATLAB软件编程，实现了关键参数的求解和算法仿真，得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

R290/R600a混合制冷剂在房间空调器应用的可行性研究

针对当前房间空调器应用的制冷剂R22具有全球变暖潜能值高的缺点，课题组提出将R290和R600a以95%/5%的比例组成碳氢 混合工质来替代R22。以REFPROP 9.1为基础分析R22，R290和95% R290/5% R600a的环境及热物理性能，并在理论工况下进行计算；在某防爆实验室内，对R22房间 空调器使用3种制冷剂后在额定制冷、制热工况下的性能进行测试并分析数据。结果表明：额定制冷工况下，混合工质的输入功率比R22低17.31%，制冷量为R22 的85.85%；额定制热工况下，混合工质的输入功率仅为R22的80.58%，制热量比R22低8.72%；在2种工况下，混合工质的性能系数分别比R22高3.82%和13.26%。另 外，混合工质与R290的各项性能参数差别不大，而在制热工况下混合工质的性能系数高于R290。综上，R290/R600a混合制冷剂性能优良，在房间空调器上具有替 代R22的可行性。     

0 ℃以下湿球温度测量法及实验验证

环境温度在0 ℃以下的工程测试中，湿球纱布测量法因蒸馏水结冰会出现测量失真的问题。为此，课题组提出了一种等湿加热的湿球温度计测法。[JP2]笔者首先阐释了计测湿球温度的原理；其次依据该原理设计了一种新的湿球温度测量装置并用于实验；最后分析了该测量装置的不确定度，对比了计测值与实测值之间的差异。结果表明：环境温度0 ℃以上，计测得到的湿球温度与PT100铂电阻的测量值之间的相对偏差均在±0.1 ℃以内；环境温度0 ℃以下，计测得到的相对湿度与温湿度传感器的测量值之间的相对偏差均在±3%以内。该计测法满足替代测量要求，具有较好的适用性。     

结合知识图谱与深度神经网络的烟丝松散回潮质量预测方法

针对制丝生产工艺中松散回潮质量预测困难，出料中水的质量分数和出料温度波动大等问题，课题组提出了结合知识图谱与深度神经网络的预测方法。该方法首先从工人经验、技术标准文件、生产规范等当中抽取多源异构数据构建出统一化的知识图谱数据库，然后通过词向量转换工具word2vec将知识图数据转换成可表示的二维向量，最后利用构建的BIGRU Attention KG模型进行预测、输出结果。经由案例验证表明所提出模型具有有效性和可行性。该方法实现了定性数据到定量数据再到定性输出的转换过程，为松散回潮质量预测提供了一种新的思路和方法。     

并联式太阳跟踪机构设计与尺寸优化

为实现聚光光伏系统的高效跟踪作业，课题组提出了一种可用于太阳跟踪，且具有刚度高、解耦性好及结构简单特点的2 DOF U RRU RUS并联机构。首先，运用螺旋理论对并联机构的自由度进行了验证；其次，根据并联机构的几何约束条件构建了运动学逆解模型，并通过对速度雅克比矩阵进行分析可知该机构为解耦机构；然后，基于太阳方向角与机构欧拉角的映射关系，采用数值离散搜索法得到了并联机构的工作空间，并提出了一种工作空间评价指标；最后，基于聚光光伏系统对并联跟踪机构的性能要求，以机构的灵巧度和工作空间指标为尺寸优化的目标，采用遗传算法对主动杆、从动杆和动平台的尺寸进行多目标优化。结果表明优化后并联机构的灵巧度和工作空间都有所提升。虽然优化后并联机构的工作空间在高度角为0°~30°的区域并未完全覆盖太阳轨迹区域，但未覆盖的面积集中在一天中辐照度较低的区域。     

TC4钛合金自由锻过程相变模拟与工艺分析

为了揭示TC4钛合金自由锻过程中相的演变规律，课题组建立了TC4钛合金的相变模型，对其成形工艺进行数值模拟，并利用平均值和标准差值作为评价指标，对模拟结果进行分析。结果显示：温度在700 ℃左右时，α相开始向β相发生转变，当达到1 000 ℃后，转变率达到100.0%直至加热结束；镦粗的最佳高径比为2.5，锻件对应的平行边距D=410 mm；锻件与模具接触处形成温度骤降区，首先发生β相到α+β相的转变，2相占比平均值呈相反演变趋势，标准差值为相同演变趋势。基于模拟的锻造工艺，能够有效地缩短试验周期，提高产品合格率，本研究为大型钛合金自由锻工艺提供了参考。     

振动研磨机颗粒系统的仿真试验

为了探寻偏心振动磨的最佳工艺参数，达到减小乏能区、提高研磨效率的目的，以单筒偏心振动磨为研究对象，建立偏心 振动磨内部介质运动数学模型。借助于离散元素法颗粒系统分析软件EDEM，模拟不同振幅、频率组合下研磨介质与物料的运动状态。理论与试验研究结果表明 ：系统在简谐激振力作用下，筒体以高频率连续振动，介质在磨腔内形成明确的动态回转质心，且随激振频率和振幅不同有所变化；研磨介质和物料混合过程中 ，振幅增大混合速度增加，但振幅过大时部分物料被甩到磨腔边缘，混合均匀度反而降低；当激振频率为16 Hz，振幅为10 mm时，介质运动范围较大，乏能区明 显减小，物料与研磨介质间接触力增加，研磨效率大大提高。因此，可以通过控制激振频率和振幅等参数来获得更有利的研磨效果，提高研磨效率。     

印度有个“打夫节”

在印度不少农村里，都要举行一年一度的名为“打夫节”的传统节日。平时唯夫命是从的妻子，这一天有权用竹竿痛打自己的丈夫。     

全约束M型预制袋袋口折合机构设计

针对现有袋口折合技术无法满足低挺度M型预制袋折合需求的问题，课题组设计了一种仅含转动副的袋口折合机构。对能实现1条直线轨迹的哈特第二连杆机构进行改进，从而实现M型预制袋袋口折合过程的3条直线轨迹；结合具体工程实例，对机构进行运动方案设计以及运动学数值计算和仿真模拟，并对机构运动特性进行优化。结果表明：该机构完全能够满足M型预制袋的折合轨迹需求，折合率为89.44%；经过优化后的运动规律不存在柔性或刚性冲击，有效提高了机构的运动精度。该袋口折合机构为M型预制袋的折合工序提供了一种更加可靠、便捷的方法。     

4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。