滑模控制抖振抑制的新方法

提出一种抑制抖振的新方法。此方法把引起抖振的因素归纳为系统数学模型的不确定性，并采用Ｈ∞优化方法设计滑模变结构控制的切换面。由于它能使滑动模态实现希望的频率整形，故能有效地抑制抖振。计算机仿真实验结果证实文中所提出的方法是有效的。     

纯方位系统定位与跟踪的观测器最优机动轨迹

对纯方位系统定位与跟踪的观测器机动问题进行了讨论,给出了目标速度为零时,观测器的最优机动轨线;对匀直运动目标,给出了便于工程应用的观测器机动方法.     

逆变器的滑模变结构控制研究

提出了一种逆变器的电路拓扑，以获得比较理想的正弦输出电压，分析了电路的工作原理，设计了电路的滑模变结构控制方案，并进行了仿真和实验研究。     

基于GPC的主动容错控制研究

研究了一类含有一般故障的线性系统的故障检测方法和基于GPC(广义预测控制)的容错控制问题,提出了GPC容错控制律的设计算法.通过构造故障观测器在线检测系统故障和干扰,把估计的故障和干扰信息用于预测模型输出,得到了GPC容错控制律.仿真示例验证了故障检测方法和GPC容错控制律的有效性.     

不确定时滞奇异系统基于PD观测器的鲁棒控制

该文研究了不确定时滞奇异系统基于PD观测器的鲁棒控制条件,条件以LMI的形式给出,便于计算出控制增益矩阵和观测器的增益矩阵.     

基于扩张状态观测器的火电单元机组协调控制

扩张状态观测器不依赖对象精确模型,可将火电单元机组协调系统中普遍存在的耦合、扰动、不确定性等因素看做一个扩张状态进行估计。设计控制率对该估计量进行补偿,可有效改善系统动态,提高系统性能鲁棒性。以某300 MW燃煤直流炉再热机组为被控对象进行仿真研究。根据实际控制要求,进行设定值跟踪实验,输入扰动实验和蒙特卡洛实验。结果表明,合理选择扩张状态观测器参数,可以使机炉协调系统具有较好的负荷跟踪能力,保证主汽压力在较小范围内波动;同时能有效抑制输入扰动并使系统具有强的鲁棒性。基于扩张状态观测器的协调控制策略结构简单,获得了良好的控制品质,具有工程应用价值。     

基于观测状态的中立型时滞系统的镇定控制

研究了基于观测状态的中立型时滞系统的镇定控制问题.给出了新的镇定法则,利用改进的Lyapunov泛函,得到了这类系统基于线性矩阵不等式的镇定条件.最后,用实例说明了该文所得到的结果是正确的.     

基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制

研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性.     

高精度电液系统的模糊滑模控制仿真研究

结合模糊逻辑和滑模理论,对带有大转动惯量负载的电液系统实现了高精度的控制。该控制器在系统状态到达滑模面时由模糊逻辑求出等效控制量,有效地削弱了抖振、抑制了外部干扰。为了在没有专家经验时,设计出性能良好的模糊控制器,采用遗传算法优化隶属函数和控制规则。在MATLAB中的仿真结果表明,所设计的控制器表现出良好的性能,满足了系统控制指标的要求。     

遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制

针对遥操作机器人系统传输通道中存在的通讯时延 ,建立系统的状态空间表达并提出用时间前向观测器预测从手系统状态 ,用力、位置和速度反馈以消除或减小时延对系统的影响。以系统的渐近稳定性 ,主、从机械手静态跟踪误差为零为目标 ,设计反馈控制器并对控制器的设计参数进行了分析。仿真结果表明提出的方法是有效的。