固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

电机效率最优的双电机汽车驱动扭矩分配控制策略

为提高前后轴分布式双电机电驱动汽车(DDEV)行驶中的经济效能,以某款双电机汽车作为研究对象,以前后电机效率最优为目标,提出了一种驱动扭矩分配策略,针对2电机工作时的协调控制进行研究。在Cruise软件中建立DDEV整车模型,与Simulink软件中搭建的策略模型进行联合仿真,在NEDC和WLTC循环工况下进行仿真测试。仿真结果表明,与前后电机驱动扭矩平分策略相比,使用文中提出的驱动扭矩分配策略的双电机汽车在2种循环工况下的电能消耗分别降低6.7%和4.5%,2电机在高效区间工作的占比分别提升12.4%和47.3%,整车电机在2种循环工况下的平均效率相应提升14.2%和17.8%,验证所提策略对提高车辆经济性能的有效性。     

浅议技校课堂“教”与“学”的结合

目前,大部分技校老师在上课时常常感到学生没有参与到教学活动中,往往是教师在讲台上喊破了喉咙,学生却在下面"发呆",丝毫不被老师的"演出"感染,课堂气氛越来越沉闷,教师越教越吃力, 学生却越学越没劲.对于这一问题,教师归结于学生的基础薄弱,缺乏学习主动性、自觉性;学生却认为教师讲的内容太深奥没有吸引力,既然听不懂,还不如不听.教师的"教"与学生的"学"俨然形成了一个对立面,严重影响到教学效果.     

乙烯厂聚乙烯挤压机油泵特殊抗晃电改造

造粒挤压机是聚乙烯装置的重要设备,当运行的油泵电机出现故障停机时,就必须要对挤压机的两个辅助油泵电机加抗晃电功能已确保证挤压机油循环不间断,保证装置正常运行。本文将从改造前电路分析和改造后电路分析进行阐述。     

ATV71变频器在冷床回转臂上的应用

本文主要介绍了施耐德ATV71变频器的调速及控制系统的结构特点,并结合天津钢管集团股份有限公司460大型钢管厂冷床回转臂的特点,对变频器在冷床回转臂主从控制方面的应用进行详细的阐述与研究,以提高冶金企业的生产效率。     

实习 让我走出迷茫

2020年暑假,从上海电机学院本科毕业的我意识到自己只顾埋头学习,竟没有清晰的职业规划。看着周围的同学慢慢找到自己的就业方向,焦虑一下涌上心头。在朋友的建议下,我开始寻找合适的实习机会。后来,通过在招商证券投资银行部、腾讯公司腾讯云商务拓展部的实习,我终于找到了今后的从业方向。     

当好就业引路人

“就业引路人的责任与担当在于帮助毕业生顺利进入职场,并实现可持续发展。”秉持这一理念,上海电机学院学生处就业中心主任陈庄瑜,多年来用实际行动扎实推进就业指导工作,助力一位又一位毕业生高质量就业。扎根一线陈庄瑜家里三代都是教师,受此影响,她很早就确立了当老师的职业目标。本科毕业后,她曾任初中数学教师,后于2006年考入华东师范大学教育政策学专业读研。毕业后,她被上海电机学院录用,加入了学生工作队伍。     

数控磨削过程中砂轮电机电流的实时监测

针对数控外圆磨床的运行条件,提出在监测过程中遇到的问题及解决方法,并将该方法运用到实际数控机床电机电流的实时监测中,证明了方法的可行性和价值性.     

超高性价比陶瓷连接解决方案——国升科技

项目团队团队成员:黄子瑶、冉准、于大一郑宇宏、东方煜、邓凡凡金军、陈宇指导教师:尚海龙、杜浩明、马冰洋黄采金所属院校:上海电机学院市场痛点在国家战略指导下,特种陶瓷连接市场蓬勃兴起。到2025年,其市场将高达300亿元。但目前市场上两种主流连接方式——胶水连接(80%市场)和机械连接(20%市场),皆有不尽如人意之处。前者价格低,但连接性能较差;后者连接性能虽好,但成本高、服务贵。     

基于深度强化学习的轮毂电机驱动电动汽车垂向振动控制

轮毂电机驱动电动车作为分布式驱动的一种理想的解决方案，对于缓解能源问题具有重要意义，然而当轮毂电机引入轮毂时，其平顺性会恶化。为解决轮毂电机电动汽车平顺性问题，建立了考虑座椅、车身和簧下质量振动特性以及主动与半主动悬架时间迟滞因素的三自由度轮毂电机电动汽车的1/4车模型，并基于深度强化学习算法对轮毂电机驱动电动汽车通过主动悬架进行垂向振动控制。在此基础上，对轮毂电机驱动电动车在随机路面与减速带路面下行驶的情况进行训练，进而对其训练案例的控制效果进行测试，并将之与被动悬架和天棚阻尼控制策略的控制效果进行对比，最后对轮毂电机驱动电动车在随机路面的基于深度强化学习主动悬架控制策略进行泛化能力测试。结果表明，对于训练与泛化测试案例，针对轮毂电机驱动电动车的垂向振动控制，基于深度强化学习的主动悬架控制策略所产生的控制效果均优于被动悬架与天棚阻尼控制策略。