基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划

为降低工业机器人工作过程中的振动与冲击，减少磨损以延长使用寿命，课题组以某公司SCARA 4自由度机器人为研究对象，采用5次非均匀B样条曲线对其关节空间进行轨迹规划研究。利用弦长参数法和平均值法选取节点，将离散路径点作为型值点反解出B样条控制点；在端点处进行运动约束，通过指定的端点导矢，在MATLAB中进行仿真实验，并与5次多项式函数插值进行对比分析。分析结果显示：5次非均匀B样条插值出的机器人运行轨迹平稳连续，且各关节速度、加速度以及加加速度轨迹曲线亦光滑连续无突变。该插值方法可有效提高机器人工作的平稳性，非常适合于精确抓取和搬运领域。     

非语素向语素演化之轨迹

在语素和非语素的辨析中,会出现同一语言单位,有时是语素,有时是非语素。从历时的角度揭示非语素向语素的演化,并着力探寻这种演化的轨迹,可以为非语素向语素转化提供较为清晰而合理的解释。     

考源辨体析流变敷理释名品诗心--评胡大雷《文选诗研究》

<文选诗研究>是一部选学专著,此书对<文选>诗歌作了比较系统而又深入的研究:辨析诗体,考镜源流,剖析各类诗的主题、题材、结构、风格,以及中古诗人在此类诗中所表现出来的心灵状态、抒情方式,由此探求出各类诗的总体特点及发展演变轨迹,进而从选体的研究扩大与延伸到整个汉魏六朝诗歌的研究.反过来说,从中古诗歌如此有机整体性的全面归纳和总结中,亦可加深对<文选>的理解.     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

思想史的文学写法——以杨洪承《废墟上的精灵》为中心

思想史的文学写法即是以文学史为背景,注意考察思想者的心灵轨迹,力图达到对思想史深入叙述的方法.杨洪承先生新著《废墟上的精灵》即体现了这一方法的特点和限度.     

论社会实践的它批判和自批判

马克思对社会实践的批判问题作了深入细致的研究。在他看来,社会实践有对社会生活、社会意识、社会结构、社会运动的基础性,却没有超然的、抽象的神圣性。从“劳动异化论”经“感性实践论”到“实践自由论”,展示了马克思对社会实践的批判轨迹。人类思维对社会实践的批判,是社会实践的“它批判”或“反思的批判”。人类精神生活的积极成果均是这种“它批判”的产物,而“它批判”在实践总过程中只是社会实践“自批判”的一个中介环节。实践的自律性使社会实践由曲折到前进;实践的创新性则使社会实践创造出越来越高的条件,从而实现从低级形态到高级形态的发展。实践“自批判”的终极指向是超越生产劳动实践的“必然王国”,达到具有充分精神享受价值的人类生活的“自由王国”。     

现代报告文学综论

报告文学是20世纪中国文学的新型文体,它萌芽于“五四”时期,30年代开始了报告文学的自觉创作,抗日战争及其以后,报告文学的宣传、教育作用得到了更好的发挥,成为报告文学的繁荣时期。     

试论北宋慢词的演变轨迹

北宋的慢词创作经历了一个不断典雅化的过程。柳永、秦观、周邦彦是北宋慢词发展进程中的三位有代表性的作家,他们的词作分别体现了慢词从初创到走向典雅这一进程中的不同特征。通过对他们作品中表现出来的感情内涵、表现手法布局结构、语言特点等方面的比较分析,可以看出慢词在北宋的演变轨迹。     

子代性别视角下隔代照料对象对老年人健康轨迹的影响

本研究基于2011-2018年四期"中国健康与养老追踪调查"数据,使用增长曲线模型分析子女性别导致的孙辈角色即老年人照料对象的不同如何影响老年人的健康轨迹,以及该影响的城乡与性别差异.研究发现,任何时期既照料孙子女又照料外孙子女的老年人健康都最差.随着时间的推移,照料孙子女的老年人报告不健康的风险逐渐降低,而照料外孙子...     

中国文学观念的嬗变

在中西文学观念的碰撞和融合过程中,中国文学观念经历了一个从功能论、要素论到本体论、文化论的演化过程,此过程对中国20世纪文学发展起着主导性的作用。本文试图揭示出这一发展过程,以期对当前及未来文学观念的发展提供理论参考。