圆轴孔机器人主动装配方法的研究

对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析,导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法,有效地防止了楔紧、卡阻,并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验,实现了直径20 mm、间隙3 μm、侧向误差4.0 mm的轴孔装配作业。     

气体渗碳炉气碳势的测量与控制

渗碳零件质量的好坏取决于表面的碳浓度和渗碳深度 ,而零件表面碳浓度又取决于炉气碳势。分析了零件气体渗碳处理中的炉气碳势测量原理 ,提出用测氧传感器测量碳势及碳势的自动化控制方法     

基于磁阻传感器的磁靶向药物实时示踪系统设计

目的:设计基于磁阻传感器的检测系统,实现实时磁靶向药物运动轨迹的跟踪?方法:用Fe-Fe3O4核壳结构纳米颗粒模拟磁靶向药物,磁阻传感器检测到其磁场信号进行处理和变换,得到其空间位置信息?结果:用LabVIEW软件实现实时检测,实时显示磁性颗粒运动位置?结论:检测系统具有良好的实时性及精准度,可为临床研究磁靶向药物的在体检测提供一种新方式?     

基于蚁群BP神经网路算法的六维力传感器解耦研究

针对传统BP神经网络在六维力传感器解耦训练过程中,由于其初始参数的选取不确定性导致神经网络出现震 荡、收敛速度缓慢和陷入局部极值等问题,提出一种基于蚁群BP神经网络算法并应用于六维力传感器解耦研究。该算 法利用蚁群算法在种群寻优方面的优越性,通过局部和全局信息素更新相结合的方式更新信息素,提高蚁群算法搜索的 效率,为BP神经网络提供一组最优的训练初始参数,网络收敛速度得到很大地提高,同时局部极值和震荡等缺点也有一 定的改善。实验仿真结果表明,在六维力传感器神经网络模型训练过程中,达到同样的目标误差,基于蚁群BP神经网络 算法的迭代次数Ⅳ比传统算法少50%,运行时间r快60%。这说明蚁群BP种经网络算法在六维力传感器解耦研究中 有着很好的应用效果。     

PIN结构自扫描光电二极管列阵的理论分析及实验研究

提出了用PIN结构代替通用的PN结结构组成自扫描光电二极管列阵(SSPA)的构想,并从理论上推导了再充电采样的SSPA性能参数的一般表达式。由此推断出PIN结构SSPA具有高响应度高分辨率的特点。实验上制备出了不同光敏面积的PIN结构SSPA,并和相同面积的PN结结构SSPA比较。结果表明前者优于后者,与理论预期相一致。