4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

钼酸钙晶体中点缺陷的电子结构研究

运用以密度泛函理论为基础的相对论性离散变分方法(DV-Xα),模拟计算了完整的和含氧空位的钼酸钙(CaMoO_4)晶体的电子结构,得到了含有F、F~ 心的CaMoO_4晶体电子态密度分布以及它们可能产生的光学跃迁模式.计算结果表明,含F、F~ 心的CaMoO_4晶体的禁带宽度明显变窄,F、F~ 心的能级出现在禁带中,利用过渡态理论计算得到其向Mo的4 d轨道发生光学跃迁,跃迁能量值分别为1.93,2.03 eV.利用提拉法生长的CaMoO_4晶体呈现蓝色的本质原因是F、F~ 心在黄红区产生比较强的吸收.     

企业R＆D外包问题研究：一个委托代理理论分析框架

企业R＆D外包作为一种新型的外包战略，在行业内已经得到了广泛的认同。就目前来看，中国已经成为企业外包拓展最迅速的国家之一。将委托代理理论引入到企业R＆D外包问题的研究中，探寻其中影响企业R＆D外包决策的各项因素，建立起分析委托企业与外包供应商之间关系的理论框架，对于引导企业R＆D外包业务的发展，进而推动行业的快速发展都具有一定的现实指导意义。     

以MC68HC908SR12单片机为核心的智能充电器

本文主要对以MC68HC908SR12单片机为核心的智能充电器原理和功能进行了介绍,向我们展示了一款高性能的智能充电器。     

城市游憩空间的政府管理机构整合方案探索

城市游憩空间关联于多个政府职能部门,因此只能获得破碎化的公共服务,导致大部分城市的游憩空间既不能很好地满足人的发展,也不能很好地满足旅游发展,整合分散在各部门的管理职能显得非常必要。为了探索整合方案,本文从价值取向（旅游发展取向与人的发展取向）、组织形式（集权－命令式与分权－协商式）展开分析,由此推导出四种可能的整合方案：一是相关职能划归旅游局,二是成立旅游局牵头的部际协商委员会,三是相关职能划归文化局,四是成立文化局牵头的部际协商委员会。各个城市政府可以根据自身的实际状况做出选择：闲暇旅游驱动型旅游城市可以选择第1种方案;商务旅游驱动型旅游城市可以选择第2种方案;非旅游型中小城市可以选择第3种方案;非旅游型大城市可以选择第4种方案。     

自动窗帘远程控制系统

针对目前自动窗帘需要通过按钮或遥控器且只能实现近程控制的现状,提出了一种以STM32F103芯片为核心, 结合Wi-Fi通信技术和互联网技术,能够简单有效地对自动窗帘进行远程控制的解决方案。方案采用模块化的设计思 路,重点分析了系统无线通信模块、继电器模块、按键模块、电源保护和电平转换模块的设计过程,介绍了系统的基本工 作原理和操作方法,设计了基于TCP通信协议的服务端和客户端软件以通过互联网或者个人移动设备实现窗帘的远程 控制。实际结果表明,该方案可以应用于家居或办公环境,具有稳定性高、操作简单等特点。     

3D影视发展下的高校传媒实验平台升级构想

3D影视艺术已成为当前影视界的革命性产物,与此同时,3D影视节目却非常稀缺,制约了整个影视艺术产业的发展.这种现状使培养影视艺术人才的高校传媒教育面临巨大挑战,尤其是作为培养创新人才重要课堂的高校实验平台,亟需进行战略升级.高校应当把握时代发展的脉搏,加强师资队伍建设,更新课程体系,对话当代影视行业发展的最前沿,从而促进高校传媒实验平台的升级,培养能够适应市场需要的新型影视人才.     

3D打印技术在雕塑艺术创作中的应用

技术的创新总是能给实践活动带来便捷,提高实践的效率和成功率。3D打印技术的介入使雕塑艺术创作的效果有了更多的预知性、丰富了雕塑艺术创作的手段和材料,使雕塑艺术创作过程更为简单,特别是保证了雕塑家创作意图的准确实现。     

通过微机并行打印口进行数据采集与控制

本文介绍一种直接通过IBM－PC微机并行打印口进行数据采集与控制的方法，可以采集八位或十二位模拟信号、输出八位或十二位数／模转换信号和多位状态控制信号。     

我国财政科技投入与R&D经费投入的现状及趋势

本文在国内相关研究普遍使用的水平分析方法的基础上 ,增加并强化了速度分析 ,对 1 990年至 2 0 0 2年我国财政科技投入及 1 995年至 2 0 0 2年全国R&D经费投入的数据进行了描述与归纳 ;通过建立回归方程预测我国财政科技投入及全国R&D经费投入的未来发展趋势。为进一步揭示我国财政科技投入与R&D经费投入存在的问题 ,研究解决这些问题的对策提供了支持。