机器人装配作业双向联想记忆的研究

联想记忆（或存储）是人工神经网络领域中的一个重要分支，双向联想记忆是该分支的一个十分重要的研究方向。本文概述了用于机器人装配作业的双向联想记忆的基本原理，详细分析了双向联想记忆的结构与联想过程；扼要阐述了它的稳定性及其它性质。从应用角度出发，本文还给出了双向联想记忆的一个程序模拟算法及其计算机仿真结果。     

圆轴孔机器人主动装配方法的研究

对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析,导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法,有效地防止了楔紧、卡阻,并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验,实现了直径20 mm、间隙3 μm、侧向误差4.0 mm的轴孔装配作业。     

机器人是人吗？

随着机器人技术的不断进步 ,机器人到底是不是人引起了人们的广泛思考。在不同的时代 ,在不同的科学技术基础上 ,人们可以得出不同的答案。随着科技的进一步发展 ,得出“机器人是人”的结论也许更令人信服。机器人与人的关系 ,引发了一系列的问题 ,应引起我们的深入思考     

机器人装配作业的Hopfield神经网络的稳定性研究

本文运用Ｌｙａｐｕｎｏｖ第二方法及神经网络的稳定性判据，对用于机器人装配作业的Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的稳定性进行了分析研究，并经实验验证，得到了较为满意的结果。     

机器人电弧焊接视觉跟踪的信息采样研究

本文对机器人电弧焊接的视觉传感及图象信息采样进行了研究，阐述了一个实用的弧焊机器人气体保护焊接视觉采样系统。     

焊接机器人轨迹规划的研究现状

为了提高焊接效率、改善焊接质量的实际生产需求,对焊接机器人空间轨迹规划的方法及研究现状进行了综述, 对关节轨迹规划法和笛卡尔轨迹规划法做出了比较,指出了轨迹规划中存在的问题即如何更便捷地实现最优轨迹规划 和多种最优算法的统一,认为空间轨迹同焊接工艺参数进行联合规划将是未来研究的重点和方向。     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

并联机器人的奇异形位分析

讨论了并联机器人奇异形位的特点和分析方法,利用plucker坐标矩阵法对DELTA机器人的奇异形位进行了分析,提出了对并联机构进行受力分析来确定奇异形位的简便方法。     

智能机器人法律主体地位之探讨

智能机器人法律地位的确定与否,是解决人工智能兴起的信息技术革命与人类身份认同焦虑的关键问题.现阶段,智能机器人不具备人类的生化系统、自主意识和理性,因此无法独立担责,不可赋予其类似于自然人的法律主体地位;又因为智能机器人难以拥有独立的财产,亦无法像法人一样被拟制为法律主体.所以,智能机器人法律主体地位与“人类中心主义”“智能机器工具论”的伦理共识相矛盾,应在法律上将智能机器人界定为“客体”“工具”来进行准确定位和有效规制.