Robotic assembly of printed circuit boards with component feeder location consideration

The use of industrial robots for the assembly of printed circuit boards (PCB) is fast gaining popularity. Minimization of the time required for board assembly while maintaining production quality is the process planner's main task. This task involves the specification of the insertion sequence of components in their respective locations and the assignment of component types to feeders or dispensing magazine slots. The time taken by a robot to fetch a component for insertion is dependent on the location of the feeder that holds the component type. Similarly, board assembly lime is dependent on the order of component insertion on the board and the fetch time of components between insertions. In this paper, models to minimize the total assembly time for a board are developed and studied. Factors considered in the analysis of the assembly time are the component assignment to magazine     

机器人焊接图象信息快速处理技术的研究

利用自行研制的图象处理机及图象处理软件对焊接区图象进行快速处理，提取偏差特征参量，控制焊接机器人的末端执行器实现机器人焊接的视觉跟踪。     

一种自适应跳频中的干扰检测算法

为提高跳频通信系统的可靠性和稳定性,根据线性数字调制信号的特点,对信号进行非线性变换,应用变换后信号的功率谱密度中所包含的信号特征信息,提出了一种适合于自适应跳频的干扰检测算法。该算法基于贝叶斯决策理论,属于盲信干(信噪)比检测。仿真结果表明,该算法满足跳频通信系统的要求。     

Fuzzy控制在焊缝自动跟踪过程中的应用

本文阐述了模糊控制在机器人焊接焊缝自动跟踪过程中的具体应用，以ＣＯ２焊接为例对其短路过渡过程及跟踪过程响应特点进行了分析，提出了Ｆｕｚｚｙ控制方案，通过实验确定了机器人焊接焊缝自动跟踪的Ｆｕｚｚｙｙ控制器。     

一种差分跳频系统的频率转移函数

根据差分跳频系统的特点推导并归纳了频率转移函数的构造原则和优化目标,提出了一种有效的频率转移函数构造方法,并从理论上证明了该方法在提高系统误码率和频率随机性方面的优良性能。该方法基于多维空间变换,构造频率转移函数简单方便,而且便于跳频密钥的管理和控制。     

遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制

针对遥操作机器人系统传输通道中存在的通讯时延 ,建立系统的状态空间表达并提出用时间前向观测器预测从手系统状态 ,用力、位置和速度反馈以消除或减小时延对系统的影响。以系统的渐近稳定性 ,主、从机械手静态跟踪误差为零为目标 ,设计反馈控制器并对控制器的设计参数进行了分析。仿真结果表明提出的方法是有效的。     

食品检测咀嚼机器人灵活性分析与运动仿真

为了解决目前食品检测中检测不准确,反馈速度慢,评价不客观等问题,设计了基于Stewart平台的咀嚼仿生机 器人;介绍了咀嚼仿生机器人的工作原理;推导了机构的雅克比矩阵;分析了机构在中位时的局部灵活性;建立了仿真咀 嚼平台的虚拟样机模型;模拟了下颌简单的张合运动。仿真结果表明驱动杆的各种物理量变化曲线与人类真实咀嚼运 动比较吻合,机构的设计合理可靠。该机构能准确、快速、客观地实现食品的检测。     

基于超声的非完整移动机器人避障控制

介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.     

辽宁省装备制造业智能化现状、问题与对策

“智能制造”自提出以来,引起了社会各行各业的广泛关注。智能化发展已融入研究与生产的各个方面,对辽宁省装备制造业发展有着深远的影响。为推进智能化在辽宁省装备制造业中的应用,通过文献收集了解装备制造业智能化的研究现状,利用CiteSpace可视化软件分析研究热点,并指出辽宁省装备制造业智能化的主攻方向。结合辽宁省装备制造业实际情况分析智能化发展存在的问题,并提出相应对策及建议。     

跳频扩时光码分多址系统误码率上限的研究

在对跳频扩时光码分多址系统是否使用光学硬限幅器的误码率上限进行理论分析的基础上,通过仿真给出了误码率随影响系统性能的各个参数以及有无光学硬限幅器时的变化曲线,并给出了相应的分析,得到了结果:减少码片之间的碰撞概率以及使用光学硬限幅器能有效地改善系统的性能。