机器人码垛工作站的输送整列装置设计

为了解决机器人码垛前的输送排列问题,针对2款产品的码垛方式,进行机器人码垛工作站的布局分析,提出了 在码垛机器人之前需要设计输送整列装置。其次,开发了拉距装置、转向装置和整列推送装置,在码垛机器人抓取之前 实现产品箱的输送整列功能。最后,探讨了2款产品输送整列的工艺过程,结果表明输送整列装置在机器人码垛工作站 中具有合理性和实用性。     

Relationalism through Social Robotics

Social robotics is a rapidly developing industry‐oriented area of research, intent on making robots in social roles commonplace in the near future. This has led to rising interest in the dynamics as well as ethics of human‐robot relationships, described here as a nascent relational turn. A contrast is drawn with the 1990s’ paradigm shift associated with relational‐self themes in social psychology. Constructions of the human‐robot relationship reproduce the “I‐You‐Me” dominant model of theorising about the self with biases that (as in social constructionism) consistently accentuate externalist or “interactionist” standpoints as opposed to internalist or “individualistic”. Perspectives classifiable as “ecological relationalism” may compensate for limitations of interactionist‐individualistic dimension. Implications for theorising subjectivity are considered.     

基于视觉捕捉的网球自拾取机器人系统

为了规避网球比赛的风险,提高效率,开发了一套基于视觉捕捉的网球自动拾取机器人系统,由移动机器人平台 搭载机械臂自由移动对散落在网球场地的网球进行侦测并拾取。采用基于ARM的硬件架构搭建移动机器人的控制系 统平台,并通过网络控制接口与机器人平台上的图像采集与识别模块实现通信;将视觉采集捕捉到的网球的位置信息传 送给控制器,控制移动机器人移动定位,机械臂配合实现网球拾取。经模拟网球场运行证明设计方案可行,视觉的引入 节省了大量的人力与时间。开发的网球自拾取机器人系统有很强的实用性,具有一定的推广意义。     

基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置

针对计量封印产品自动化入盒包装的生产需求,设计了一种直角坐标机器人,其具有三轴运动结构,通过直线插 补规划运动路径,采用气动吸盘作为末端执行机构。装置应用机器视觉检测技术识别封印条码,根据条码编码,PLC控 制机器人自动抓放封印到包装盒中指定位置。实验证明,该装置在精度、效率和稳定性上均达到了企业大批量自动化生 产的应用要求。     

机器人实验教学平台软件的设计与实现

机器人技术已成为国际学术界关注的一项热点问题。开发机器人实验课程,让研究生接触到国际先进的机器人具有重要意义。现有实验用机器人不具备可操作的人机交互接口,造成实验过程中要编写大量的底层代码,浪费了宝贵的时间。针对此问题,设计并实现了一套移动机器人直接控制实验平台软件,提高了课程时间的利用效率,增强了课程的可扩展性。同时将学生的精力集中在控制算法的开发与实现过程,达到了研究生实验课的培养目的。     

机器人操作手惯性参数的有限元算法

本文概述了有限元网格自动划分方法，并在此基础上提出机器人操作手惯性参数的计算方法，结合实际应用，给出一个算法并介绍了程序的实现，为机器人手臂设计提供了方便。     

机器人柔性装配单元仿真建模的研究

机器人柔性装配单元（ＲＦＡＣ）是柔性装配系统（ＦＡＳ）的重要组成单元，如何协调和控制单元内的各种物流过程一直是单元设计的难点。本文通过分析ＲＦＡＣ的特点，对影响单元运行的物流过程及其相互作用的逻辑关系进行了研究，建立了ＲＦＡＣ的物流仿真模型，并对ＲＦＡＣ的物流评价方法进行了探讨。     

产品方案设计与评价一体化系统集成技术

在产品设计过程中，方案设计与评价的系统集成是技术关键。以履带车辆设计评价集成为例，给出其设计方法，采用J2EE平台技术，实现基于Web的履带车辆设计评价一体化系统。管理员可通过web添加任意层次的评价指标和待评价的设计方案，Web服务器上集成了多种评价方法，专家可选择一种或几种方法对方案分别进行评价，采用VRML显示待评价的三维设计方案，专家可在线修改设计方案并加以评价。应用结果表明，使用本系统可有效提高设计效率。     

Robotic assembly of printed circuit boards with component feeder location consideration

The use of industrial robots for the assembly of printed circuit boards (PCB) is fast gaining popularity. Minimization of the time required for board assembly while maintaining production quality is the process planner's main task. This task involves the specification of the insertion sequence of components in their respective locations and the assignment of component types to feeders or dispensing magazine slots. The time taken by a robot to fetch a component for insertion is dependent on the location of the feeder that holds the component type. Similarly, board assembly lime is dependent on the order of component insertion on the board and the fetch time of components between insertions. In this paper, models to minimize the total assembly time for a board are developed and studied. Factors considered in the analysis of the assembly time are the component assignment to magazine     

机器人焊接图象信息快速处理技术的研究

利用自行研制的图象处理机及图象处理软件对焊接区图象进行快速处理，提取偏差特征参量，控制焊接机器人的末端执行器实现机器人焊接的视觉跟踪。