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1.
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。  相似文献   
2.
针对TK13250E数控转台在不同安装方式下,因静刚度的波动而影响加工精度与表面质量的问题,提出了转台的静刚度优化分析方案。利用ABAQUS有限元软件,分析了立、卧式安装方式下的静刚度状况,研究了不同半径下轴向、径向刚度与工作台的非线性关系。采用工作台面的轴向、径向刚度的数学期望为评判标准,筛选出高于期望的工作区域,在所选区域进行加工操作分析,得出了此区域的刚度波动较于其他区域显著减小,有利于提高零件的加工质量。该研究方法对于转台的早期设计和优化有着重要的工程应用价值。  相似文献   
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