新型二自由度并联机构运动学标定方法

精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但 其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进 行运动学标定。该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反 解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿。计算机仿真结 果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

嵌入式智能滑动轴承研究

针对目前的滑动轴承状态监测系统传感器在现场安装位置受限,离信号源头较远,不容易获得可靠的状态信息, 文章提出一种新型的智能轴承结构,在滑动轴承上嵌入温度、转速、振动等传感器,并在DSP上实时处理轴承的工作状 态信息。嵌入式的智能传感器安装在轴承外圈,更接近于信号的源头,因此智能轴承的传感器能获得比滑动轴承更准确 的状态信息,因DSP信号处理部件与传感器紧密配合,在实时处理信号方面更有优势。经实验验证,智能轴承比传统的 轴承状态检测系统更能有效地提取状态信息和故障诊断信息。     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。