面向高空作业采摘果实机器人设计

针对果品采摘作业的复杂性以及自动化程度低的情况,提出高空采果机器人的设计和制造。机器人采用坦克式 双履带行走驱动方式,所有的原动件安在机身上,使重心下移,保持行走稳定;手臂采用硬塑料板及铝质型材支撑多段折 叠式手臂,通过底部的3个马达绕绳实现手臂的展开与收缩;手臂顶端为1个三自由度高度灵活的夹子,可以方便地采 摘果实;夹子下方一个口袋作为收集装置。应用结果表明,文章设计的机器人具有质量轻,机身小,造价低,实用性好等 优点,能满足高空采摘作业要求。     

电磁超声检测中高温对横波声速的影响

针对高温蒸气管线常规方法无法在线检测的问题,采用电磁超声( Electromagnetic Acoustic Transducer,EMAT)技 术高温测厚。讨论在25 -400℃温度下,通过EMAT测厚仪测定不同温度及厚度下试板的壁厚,计算各温度下的横渡声 速,得到Q345R材料的横波声速随温度的变化规律,用以修正不同温度下EMAT实际测厚值。结果表明EMAT技术能 够满足高温主蒸气管网的在线检测。     

管道保温层下腐蚀超声导波检测

针对压力管道保温层下腐蚀的危害性及传统检测技术的局限性,分析了保温层下腐蚀的原理,通过实际案例验证导波检测技术对含保温层管道腐蚀减薄检测的可行性。对在役保温层管线进行检测,得出所采集的数据,进行分析对比。提出对点蚀检测应综合分析,设置合理的阀值,从而评判缺陷的位置和大小。研究结果表明超声导波检测可为保温层下腐蚀管线提供综合评定,并为管线腐蚀在线检测提供可靠依据。     

Q235钢静载拉伸磁记忆检测试验

为了研究磁记忆信号和应力之间的关系,采用磁记忆方法检测单向静载拉伸后Q235钢板表面磁场强度法向分 量Hp(y),并设计了更方便检测的拉伸试样。结果表明Q235试件断裂前磁场法向分量检测曲线为斜直线,具有唯一的 极性翻转点。同时还发现Q235材料处在弹性阶段时磁参数m值变化较慢,在塑性变形阶段时磁参数m值变化较快。