力触觉建模及再现技术研究

力触觉再现关键技术之一是物理模型和碰撞检测算法的构建。以7自由度力触觉设备为基本构架,介绍了力触 觉设备的反馈机理和电气组成;分析比较了力触觉建模的特点,研究弹簧一质点模型,给出了弹簧一质点模型的面模型和 体模型的具体表现形式;分析了力触觉再现碰撞检测算法的优劣,实现了AABB包围盒的遍历算法。最后在Chai 3D环 境构建一个操作手与虚拟柱体的力触觉交互反馈模型,分析了在3种交互情况下的反馈力情况。本文可为力触觉再现 技术的深入研究提供理论参考。     

基于虚拟现实的力反馈交互系统应用技术

力反馈交互系统能够实现力觉信息反馈,弥补传统人机交互中反馈信息单一的不足,在虚拟现实系统中有着广 泛的应用。力反馈设备是人机力觉信息交互界面,是交互系统的重要组成部分。文章讨论了力反馈交互系统的应用组 成及数据信息传递流程,并以Omega．7设备为例,介绍了力反馈设备的机构及电气组成;介绍了虚拟环境的一般构建内 容和方法。最后对力反馈虚拟交互应用的进一步研究提出建议。