基于CANopen协议的数字伺服电机通信主站研究

在数控系统中利用CANopen总线协议实现对数字伺服驱动器的上位控制,硬件环境为FPGA、MCP2510、MCP2551和IDM6408EIA数字伺服驱动器。主从站之间的数据发送与接收主要以过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的方式进行,并采用VHDL语言编程,在FPGA中实现CANopen主站的应用层功能。实验表明,CANopen通信能成功实现,数字伺服驱动器能够按照来自上位机的指令驱动伺服电机。     

CANOpen协议的分析与研究

CANopen是CAN上的高层通信协议，本文通过对CANopen协议的四种的通讯模式的分析，比较过程数据对象PDO模式和服务数据对象模式在实现消息机制上的异同，并利用CANopen通信模型构造了电梯控制系统的基本框架模型，总结了CANopen协议的优缺点和适用场合。