基于扭转振动的多步态移动装置的运动学建模

为了实现移动机器人多步态稳定运动,提出一种新型的利用自身的结构特性来设计移动装置的方法。通过对其 倒立的U型结构的设计,再分别对该移动装置滑、走、跑和跳4个步态进行运动学建模,最后利用ADAMS仿真实现了该 移动装置稳定的多步态的运动。然后根据仿真结果给出了各运动相在每个步态周期中的足地接触距离以及横梁质心位 移的变化情况,最后讨论了影响该移动装置多步态运动的因素,如机体与两腿的长度之比r、共振频率和电机转速等。 结果表明该移动装置实现了多步态的运动,对未来研究多步态移动机器人提供了理论基础。     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容。目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者 多输入单输出方式,需要大量运算。非线性偏最小二乘法( NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模 型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络。对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情 况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度。这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法 的精度,从而减少运算量。     

空气雾化钻井试验架研制剖析

解决空气雾化钻井井眼净化问题,试验架是关键装置、基础设备和必要手段。对空气雾化钻井试验架的研制过程进行了深入剖析,介绍了在试验架研制中应遵循的一些基本原则,试验架基本结构,试验架主要参数,试验结果可靠性分析,试验研究进行情况,以及研制过程中的经验教训等内容,体现了空气雾化钻井试验架研制工作的特点与特色。     

浅谈洁净手术部在医院基建工程中的特殊需求

随着现代医学的发展,洁净手术部成为各手术学科建设与发展的重要前提与支柱,对原有手术室功能进行改造势在必行。为了实现医院洁净手术部向信息化、智能化、集约化发展,从洁净手术部的选址、功能等方面介绍了当前省内部分二级以上医疗单位洁净手术室建设的新进展,总结近年来在洁净手术室规划、建设过程中的经验,为现代医院基建工程管理提供借鉴,保障医院医疗、教学、科研工作的顺利开展。     

HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

根据Motoman HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹。通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。     

基于DSP与LabVIEW仿生运动机理模型在线切换、离散化系统

仿生运动机理模型在实际的应用过程中,必须针对特定的应用场合和不同的硬件系统选择不同的控制模型和最优参数,使实际效果达到最佳。文章提出了一种基于DSP与LabVIEW,对仿生运动机理模型进行实时在线离散化的方法。该方法实现了控制模型的在线切换、参数的实时修正、模型的在线离散化、LabVIEW和DSP的实时通信。实验结果表明,该系统实时性好、运行可靠。     

Keeping an Uphill Edge

Abstract

Several behaviors in a ski shop were identified as being deficient using Austin's Performance Diagnostic Checklist (2000) and Daniels and Daniels' PIC/NIC Analysis (2004). During a 4-week baseline, 7 cleaning behaviors were monitored and 5 were subsequently targeted in an intervention package using an ABC design. The intervention included: a task clarification session, a posted behavioral checklist, graphic feedback of the group's performance for the previous week, and daily task-specific feedback. Immediately after the checklist was posted, the frequency of employee cleaning behaviors increased 52%. Cleaning behaviors increased an additional 12% after the implementation of daily task-specific feedback. Results suggest the interventions generalized to the 2 cleaning behaviors not mentioned in the task-clarification session.     

料场油管清洗及保护技术

料场油管露天堆放 ,在存放期间受大气影响易锈蚀 ,不仅影响油管质量 ,而且严重影响油管的使用性能 .本文研究一种新的涂保护剂及配方 ,介绍了油管保护新技术 ,其缓蚀率达到 96 %以上     

投篮机器人行走机构的设计与研究

分析了行走机器人常见的行走机构，并针对机器人在行走过程中需要跨越障碍物的要求，提出了一种有特色的投篮机器人行走机构，介绍了该种行走机构的设计思想和运动原理，并从理论上探讨了该行走机器人的运动分析、运动规划及运动误差等问题，具有上述结构的行走机器人改进后有较好的应用前景。