冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

数字化和人工智能对刑事责任的扩散

数字化和人工智能在很大程度上作用于刑法中的罪责并改变了个人责任的基本概念。对于人类与机器人和人工智能系统之间的合作,要在个案中详细地审查：机器如何参与决定的作出,人类的行为空间如何发挥作用,以及个人的罪责是否被阻却或至少被极大地减轻。完全或在部分范围内让机器作出决定,会对罪责概念以及进一步对刑事责任产生许多问题,包括过失犯的预见可能性、客观归责、不当行为的可证明性等。在刑法上进行新的调整可能是有必要的,这涉及罪责、可归责性、可证明性和量刑,同时必须寻找刑法以外的其他解决方案,以持续防止数字化和人工智能系统对刑事责任的扩散。     

实时专家系统及其应用研究

本文从实时性的角度出发,讨论了实时专家系统的含义,实时推理的特点及其方法并阐述了一个机器人焊接视觉跟踪监控和诊断实时专家系统。     

A multicriteria sorting approach based on data envelopment analysis for R&D project selection problem

In this paper, multiple criteria sorting methods based on data envelopment analysis (DEA) are developed to evaluate research and development (R&D) projects. The weight intervals of the criteria are obtained from Interval Analytic Hierarchy Process and employed as the assurance region constraints of models. Based on data envelopment analysis, two threshold estimation models, and five assignment models are developed for sorting. In addition to sorting, these models also provide ranking of the projects. The developed approach and the well-known sorting method UTADIS are applied to a real case study to analyze the R&D projects proposed to a grant program executed by a government funding agency in 2009. A five level R&D project selection criteria hierarchy and an assisting point allocation guide are defined to measure and quantify the performance of the projects. In the case study, the developed methods are observed to be more stable than UTADIS.     

教育理论的分类框架与发展反思

教育理论的繁荣没有带来与之对称的教育实践改进是不争的事实,这使教育理论蕴藏信誉危机.这些事实促使我们必须对教育理论做出深刻反思.但反思必须是辩证的、精细的、建设性的.对教育理论进行合理分类,并在此基础上对各类教育理论进行反思,对教育理论发展是至关重要的.依傍科学标准与价值标准建立起来的教育理论,可以依据其成立的标准划分成四类教育理论:实然的教育理论、价值的教育理论、逻辑的教育理论和科学的教育理论.在相对精细的划分框架下对各类理论的正确评价可以促进各类教育理论的理性发展.     

连续物料订单分拣完全-并行限定(k=1)轮询控制机理

中国是粮食生产大国和人口大国，粮食问题对于我国经济社会的发展具有举足轻重的影响。现有粮食供应链"层层批发"的流通体制不能满足消费者个性化需求。所以，本文基于客户的个性化需求，应用轮询系统理论来研究面粉、大米等粮食连续物料的订单分拣自动化控制机理。本文根据实际业务需求设定普通订单、优先订单，对优先订单的分拣实行完全服务控制策略，对普通订单分拣实行限定（k=1）服务控制策略，建立完全-并行限定（k=1）的二级优先级订单分拣轮询控制系统模型，确保优先业务订单顾客得到更优质服务，同时保证订单分拣系统的公平性。采用嵌入式Markov链、多维概率母函数和拉式变换求解理论模型，并通过数值计算分析，精确求解其一阶系统特性、二阶系统特性等关键性能参数，从而深入研究连续物料订单分拣的控制机理。     

食品检测咀嚼机器人工作空间研究

为了提高食品检测效率,改善食品检测精度,增加食品检测的客观性,文章介绍了一种基于6-UPS机构的咀嚼机器人,介绍了咀嚼机器人的结构原理,求解了机构的运动学逆解,分析了机构的工作空间影响因素,利用MATLAB编程求得机构在定姿态下的工作空间。空间轮廓图表明,该机构在定姿态下能到达人类全部真实咀嚼空间,机构设计可靠,能够模拟人类咀嚼行为对食品进行检测。     

面向高空作业采摘果实机器人设计

针对果品采摘作业的复杂性以及自动化程度低的情况,提出高空采果机器人的设计和制造。机器人采用坦克式 双履带行走驱动方式,所有的原动件安在机身上,使重心下移,保持行走稳定;手臂采用硬塑料板及铝质型材支撑多段折 叠式手臂,通过底部的3个马达绕绳实现手臂的展开与收缩;手臂顶端为1个三自由度高度灵活的夹子,可以方便地采 摘果实;夹子下方一个口袋作为收集装置。应用结果表明,文章设计的机器人具有质量轻,机身小,造价低,实用性好等 优点,能满足高空采摘作业要求。     

基于视觉传感的焊缝跟踪系统研究现状

视觉传感技术在焊接机器人上的应用,大大提高了机器人的焊接效率和焊接质量。文中介绍了基于视觉传感的 焊缝跟踪系统的分类及主动视觉和被动视觉技术的基本原理;分析了图像处理技术的滤波去噪、图像分割与边缘检测和 特征分析等研究方法;分析了焊缝跟踪系统的控制结构和智能控制技术的应用现状。最后提出根据视觉传感系统测得 焊缝的信息,实时调节焊接参数以及焊枪角度等工艺参数进行自动化和智能化焊接是未来发展方向。