3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析，提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法，对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究，并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

人体食指工作空间研究

建立了人体食指机构学模型，采用非线性约束优化方法，求解食指的可达工作空间和一定方向限制下的工作空间，进行了手部的最佳操纵位置和姿态分析，可用于操纵元件的人体工程设计。     

手指可达工作空间的三维建模

根据人体解剖结构建立了手指机构学模型.通过测量活体手指的长度及活动度,研究了人体手指几何和运动参数的分布,并用曲面包络的方法求出手指可达工作空间的三维模型.     

New ways of working (NWW): work space and cultural change in virtualizing organizations

ABSTRACT

This study offers a grounded theory of ‘new ways of working’ (NWW), an organizational design concept of Dutch origin with a global relevance. NWW concern business solutions for flexible workspaces enabled by digital network technologies. Theoretically, NWW are analysed with reference to Lefebvre’s theory on the ‘production of space’ and are defined along three dimensions: the spatiotemporal ‘flexibilization’ of work practices, the ‘virtualization’ of the technologically pre-defined organization, and the ‘interfacialization’ of meaning making in the lifeworld of workers. Empirically, NWW are explored in a case study of an insurance company which in 2007 radically implemented NWW. The case study consists of a longitudinal – before and after implementation – research based on ethnographic fieldwork, conducted in 2007 and 2010. The article contributes with a conceptual framework for the analysis and management of NWW, and highlights contradictions and ambiguities in the implementation and appropriation of this innovative organizational design.     

新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析

提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂，该机械臂由3个直线电机控制，完成腕部的二维移动和一维转动。基于机械臂的结构几何关系，运用坐标变换方法，得出这种机械臂的逆、正解方程式，且是唯一的封闭解。在满足各机构约束的条件下，根据机械臂的逆解方程式，绘制了其工作空间轮廓图，为该机械臂的应用提供了理论基础。由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点，因此在现在工业领域有着潜在的应用前景。     

Preventing the displacement of small businesses through commercial gentrification: are affordable workspace policies the solution?

The displacement of small businesses in cities with rising land values is of increasing concern to local communities and reflected in the literature on commercial or industrial gentrification. This article explores the perception of such gentrification as both a problem and an opportunity, and considers the motivations and implications of state intervention in London, where policies requiring affordable workspace to be delivered within mixed use developments have been introduced. Based on case studies of 13 mixed use developments in London, the findings reveal the limitations and unintended consequences of affordable workspace policies, leading to a call for planners to revisit and strengthen more traditional planning tools.     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。     

新型二自由度移动并联机构设计

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构。 对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到 雅克比矩阵。最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间。通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了 设计的正确性。该并联机构的横向位移较大,满足设计要求。     

二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础,得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程,描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明,二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。     

考虑作业空间干涉的工程项目时间-成本均衡优化研究

工程现场的空间资源是制约工程活动开展的重要影响因素。本文研究考虑空间干涉的工程调度优化问题，定义作业空间干涉的度量方式和作业效率函数，建立工程调度的工期-成本双目标优化模型。针对问题特征设计相对延迟编码方式和解码机制，采用NSGA-II算法求解模型。以某工程案例为研究对象，通过与传统方法对比实验验证了模型和算法的有效性，接着分析了算法的最大延迟时间参数对算法性能的影响。实验结果表明，本文提出的模型和算法能有效提升工程进度和成本目标。