采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪

针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟踪预规划的路径。提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型,使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式机器人具有普遍的适应性。在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性。     

原料混匀料车间的设计优化与仿真(英文)

提出了基于参数化建模与虚拟现实技术的钢铁厂原料混匀系统的设计优化与仿真系统的结构。研究了设备设计优化、车间参数化建模和原料输送仿真技术,在此基础上,开发了混匀料车间设计与仿真的集成自动化系统。应用表明,该系统可提高原料混匀料车间的设计自动化水平。     

摄像机运动参数实时跟踪算法

介绍了虚拟演播室系统典型结构,分析了带透镜径向畸变的小孔摄像机模型及采用径向排列约束求解摄像机参数的方法;提出基于相邻特征点间距比较/比值联合编码方案及特征点匹配算法,实现了高端虚拟演播室视景融合的核心技术。实际应用证明,在速度及稳定性方面具有较好的性能。