| 二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析 |
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| 引用本文： | 范守文,徐礼钜,甘泉.二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J].电子科技大学学报(社会科学版),2001(2). |
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| 作者姓名： | 范守文 徐礼钜 甘泉 |
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| 作者单位： | 电子科技大学电子机械系!成都 610054，四川大学制造科学与工程学院!成都 610065，四川大学制造科学与工程学院!成都 610065 |
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| 摘 要： | 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。
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| 关 键 词： | 变几何桁架 机器人 工作空间 解析法 曲面方程 |
Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators |
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| Fan Shouwen.Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J].Journal of University of Electronic Science and Technology of China(Social Sciences Edition),2001(2). |
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| Authors: | Fan Shouwen |
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| Abstract: | Boundary surface analysis method for workspace of double-octahedron variable geometry truss robotic manipulators(VGTRM) is proposed in this paper. Based on surface analysis and analytical method of direct displacement analysis, the analytical surface equations of double-octahedron VGTRM are derived. Precise shape of double-octahedron VGTRM(s workspace boundary surface is drawn. Analysis and calculations show that the workspace of double-octahedron VGTRM is enveloped by six surface patchs. |
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| Keywords: | variable geometry truss manipulator workspace analytical method surface equation |
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