| 薄片式软体爬行机器人 |
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| 引用本文： | 张彬,刘学婧,苏倩,陈琛,黄修军,王思清,邢宇.薄片式软体爬行机器人[J].华南农业大学学报(社会科学版),2023,41(1):30-34. |
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| 作者姓名： | 张彬 刘学婧 苏倩 陈琛 黄修军 王思清 邢宇 |
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| 作者单位： | （西安工程大学 机电工程学院，陕西 西安 710600；2.西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710000） |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金(2020M683682XB)；机械制造系统工程国家重点实验室开放课题（sklms2021014)；特种车辆及其传动系统智能制造国家重点实验室开放课题(GZ2019KF011)；陕西省高速公路施工机械重点实验室项目(300102251506)；陕西省教育厅科研计划项目(22JK0404)。 |
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| 摘 要： | 为了提高软体爬行机器人狭缝通过能力，课题组设计了一种薄片式软体爬行机器人。利用介电弹性体材料较高的能量密度、极快的响应速度、较低的制作成本及良好的变形能力使其作为驱动器，安装在驱动器两侧的压缩弹簧作为储能器，使驱动器能够输出推力的同时保持其轻薄的特性；并采用单向摩擦片作为机器人足部来推动机器人前进。实验测试的机器人长为100 mm，宽为65 mm，高为15 mm，质量为34.7 g，通过控制变量法分析了不同电压幅值、不同频率和不同剪切条数量对机器人爬行速度的影响，选取合适的信号输入。结果表明：试验机器人的最快爬行速度达到46.6 mm/s，最大载质量为60 g，最大爬行坡度为15°；该机器人能够在高度仅为17 mm的缝隙内爬行，运动性能良好。
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| 关 键 词： | 爬行机器人 薄片式软体机器人 介电弹性体 柔性驱动器 单向摩擦片 |
Thin Sheet Soft Crawling Robot |
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| Keywords: | |
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