| 基于磁导航的全向AGV定位技术研究 |
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| 引用本文： | 高雪松,李宇昊,张立强.基于磁导航的全向AGV定位技术研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(1):65-69. |
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| 作者姓名： | 高雪松 李宇昊 张立强 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620； |
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| 基金项目： | 上海特种数控装备及工艺工程技术研究中心项目：大飞机机身数字化对接数控定位系统研发（15DZ1161002）；上海特种数控装备及工艺工程技术研究中心项目：航天器结构件智能制造新模式应用（17DZ2283200）。 |
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| 摘 要： | 在智能车间中，自动导引车（AGV）需要一定的定位精度，而传统的驱动轮很难满足定位要求。针对定位精度问题，考虑成本控制，课题组提出了一种基于多磁导引的全向自动导引车定位方法。首先利用磁传感器实时获取自动导引车当前位置与定位标识点的偏差；然后，采用模糊PID控制生成控制量；最后，将控制量结合全向自动导引车的运动模型实现最终定位。实验结果表明：采用磁导引并结合模糊PID控制，自动导引车的运动稳定性好，定位精度可达±5 mm，同时有效地降低了硬件成本。本研究可实现自动导引车的高效、高精度定位。
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| 关 键 词： | 自动导引车 磁导航 多磁导引 模糊PID控制 定位 |
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