基于机器人的附塔管线多功能检测系统

针对附塔管线作业存在危险系数高、检修成本高以及检修难度大等问题，课题组提出了一种基于机器人的附塔管线多功能检测系统。设计了基于机器人的管道爬行器，并介绍了爬行机器人的主要功能和原理；检测系统采用高清视频系统和图像处理算法，实现对管道内部宏观全景图像实时二维拼接查看，同时通过串联脉冲涡流检测和电磁超声测厚模块，实现管道截面损失和管道壁厚的自动测量；设计了一体化信号采集和处理系统，实现多功能检测系统的一体化自动化作业。试验测试结果表明该系统不仅测量精度可靠，也满足工程应用的自动作业等要求。该管线多功能检测系统的应用可有效解决附塔管线检测成本高、检测难度大等问题。