| 六自由度并联机构的误差分布研究 |
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| 引用本文： | 安明云,于大泳,张黎明.六自由度并联机构的误差分布研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(1):23-27. |
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| 作者姓名： | 安明云 于大泳 张黎明 |
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| 作者单位： | 上海理工大学 机电工程学院， 上海200093 |
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| 摘 要： | 针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题，以六自由度Stewart并联机构为研究对象，在建立运动学正解一阶误差模型的基础上，结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式；并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下，工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明：不同位姿下，位姿误差存在差异；在x轴正方向上，位姿体积误差的变化规律具有一致性，均随x轴正方向的移动而逐渐增大；JP2]同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值，并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。
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| 关 键 词： | 六自由度并联机构 Stewart平台 运动学 误差建模 MATLAB仿真 误差分布 |
Research on Error Distribution of Six DOF Parallel Mechanism |
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| AN Mingyun,YU Dayong,ZHANG Liming.Research on Error Distribution of Six DOF Parallel Mechanism[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2019,37(1):23-27. |
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| Authors: | AN Mingyun YU Dayong ZHANG Liming |
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