| 堆叠筒子纱机器人无序分拣方法 |
| |
| 引用本文： | 刘博,金守峰,宿月文,严楠,李毅.堆叠筒子纱机器人无序分拣方法[J].华南农业大学学报(社会科学版),2022,40(6):14-21. |
| |
| 作者姓名： | 刘博 金守峰 宿月文 严楠 李毅 |
| |
| 作者单位： | 西安工程大学 机电工程学院， 陕西 西安710048； |
| |
| 基金项目： | 陕西省科技厅重点研发计划项目(2020GY 172)；陕西省重点研发计划项目（2021GY 326）；宁波市科技创新2025重大专项（2019B10075）。 |
| |
| 摘 要： | 针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题，课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统，利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息，对采集到的筒子纱点云进行处理；通过M估计抽样一致性算法（MSAC）和直通滤波算法对原始点云进行裁剪，采用改进E R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准，得到筒子纱的位姿信息；最后使用机器人进行抓取实验。实验结果表明：该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位，系统的抓取成功率达到86%，可以满足筒子纱分拣的实际生产需求。
|
| 关 键 词： | 筒子纱 分拣机器人 点云分割 点云配准 M估计抽样一致性算法 |
Robotic Unordered Sorting Method for Stacked Bobbin Yarns |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 |
