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| 堆叠筒子纱机器人无序分拣方法 | |
| 作者姓名： | 刘博 金守峰 宿月文 严楠 李毅 |
| 作者单位： | 西安工程大学 机电工程学院, 陕西 西安710048; |
| 基金项目： | 陕西省科技厅重点研发计划项目(2020GY 172);陕西省重点研发计划项目（2021GY 326）;宁波市科技创新2025重大专项（2019B10075）。 |
| 摘 要： | 针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题,课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统,利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息,对采集到的筒子纱点云进行处理;通过M估计抽样一致性算法（MSAC）和直通滤波算法对原始点云进行裁剪,采用改进E R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准,得到筒子纱的位姿信息;最后使用机器人进行抓取实验。实验结果表明：该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位,系统的抓取成功率达到86%,可以满足筒子纱分拣的实际生产需求。 |
| 关 键 词： | 筒子纱 分拣机器人 点云分割 点云配准 M估计抽样一致性算法 |
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