曲柄群机构自由度计算的旋量法 |
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引用本文: | 刘言松,曹巨江,梁金生,张艳华,闫茹.曲柄群机构自由度计算的旋量法[J].华南农业大学学报(社会科学版),2018,36(6):33-35. |
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作者姓名: | 刘言松 曹巨江 梁金生 张艳华 闫茹 |
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作者单位: | 陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安710021 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51175313);陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0099) |
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摘 要: | 由于曲柄群机构的曲柄个数和任意2个曲柄间连杆个数的不确定性,传统方法计算该机构的自由度会遇到虚约束判断等问题。课题组在分析了曲柄群机构基本单元运动特性的基础上,定义了连杆桁架;基于连杆桁架的概念,总结了不同拓扑结构形式的曲柄群机构在结构上的统一性;利用旋量理论计算了含任意多个曲柄的曲柄群机构的公共约束数及冗余约束数,并计算得出含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度。计算结果表明,利用旋量理论和连杆桁架概念简化了曲柄群机构的构件数,避开了繁琐的计算。研究实现了对含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度计算的统一。
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关 键 词: | 曲柄群机构 自由度 旋量 连杆桁架 |
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