|
|||||
|
|
| 基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计 | |
| 引用本文： | 徐蕊,许勇,刘佳莉,杜静恩,刘凌霄,王艳.基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计[J].华南农业大学学报(社会科学版),2022,40(4):26-33. |
| 作者姓名： | 徐蕊 许勇 刘佳莉 杜静恩 刘凌霄 王艳 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
| 摘 要： | 为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题，课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构，提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联，组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构；进一步，通过课题组提出的单自由度同步驱动副，可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体；在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后，完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。 |
| 关 键 词： | 可折展手爪 空间闭链 Bricard机构 同步驱动副 |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 | |