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新型六自由度铆孔机器人刚度特性研究
引用本文:
梁诤,许勇,吕叶萍.新型六自由度铆孔机器人刚度特性研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(2):6-11.
作者姓名:
梁诤
许勇
吕叶萍
作者单位:
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院, 上海201620
摘 要:
针对高端制造业对大型、薄壁及复杂曲面工件的精密、高效和柔性加工的需求,课题组设计了一种基于6 SPU并联机构的 新型步行式铆孔机器人。首先,建立了机构的位置逆解的数学模型;然后,通过螺旋理论推导出机构的雅可比矩阵,同时考虑支链的刚度系数,建立了机构的全 刚度矩阵及刚度模型;最后,对机构在静载荷作用下动平台变形进行了分析,同时分析了机构的刚度特性分布及相关参数对其的影响,并和有限元仿真结果进行 对比,验证了刚度模型的合理性。该研究为自动铆接机器人的结构优化及性能分析提供了参考依据。
关 键 词:
铆孔机器人
6
SPU并联机构
位置逆解
雅可比矩阵
刚度模型
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