一种新型球面并联机构的奇异位型分析

本文研究了一种新型球面变胞机构。首先，运用矢量代数法，建立机构的运动学模型，对机构运动学方程求导，可得到速度映射模型和机构雅可比矩阵。其次，根据雅可比矩阵的秩为零这一条件，分析机构发生奇异的条件及类型。最后，对机构进行奇异分析，得到机构产生奇异位形的条件和类型，为机构尺寸设计提供理论基础。