| 基于能量优化的无人驾驶车轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 尹晓红,余自强,曹 曌,杨 灿,赵 韩.基于能量优化的无人驾驶车轨迹跟踪控制[J].华南农业大学学报(社会科学版),2013,31(1). |
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| 作者姓名： | 尹晓红 余自强 曹 曌 杨 灿 赵 韩 |
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| 作者单位： | 1.浙江师范大学 工学院， 浙江 金华 321004；2.合肥工业大学 机械与汽车工程学院， 安徽 合肥 230009 |
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| 摘 要： | 为有效使用有限的电池容量，实现无人驾驶车（AGV）在轨迹跟踪过程中的能量优化，针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型，然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法，提出了一种基于能量优化的轨迹跟踪控制方法，实现AGV轨迹跟踪和能量优化的统一控制。该控制策略对所有AGV及其他轮式移动机器人具有一般性，且设计方法简单、鲁棒性强。计算机模拟仿真结果验证了该控制器的有效性。
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| 关 键 词： | 物流 能量优化 轨迹跟踪 无人驾驶车 |
Energy Optimization Tracking Control for Automatic Guided Vehicle |
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| YIN Xiaohong,YU Ziqiang,CAO Zhao,YANG Can,ZHAO Han.Energy Optimization Tracking Control for Automatic Guided Vehicle[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2013,31(1). |
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| Authors: | YIN Xiaohong YU Ziqiang CAO Zhao YANG Can ZHAO Han |
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