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| 六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真 | |
| 引用本文： | 马宗家,石松泉.六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真[J].绍兴文理学院学报,2019(2). |
| 作者姓名： | 马宗家 石松泉 |
| 作者单位： | 绍兴文理学院土木工程学院;绍兴文理学院机械与电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的直线运动轨迹.通过对比理论数据和仿真结果,验证机械臂模型建立的正确性及正逆运动公式的准确性. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |