| 六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划 |
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| 引用本文： | 司艳伟,陈洪立.六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划[J].华南农业大学学报(社会科学版),2017,35(4):8-12. |
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| 作者姓名： | 司艳伟 陈洪立 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学 现代纺织装备技术教育部工程研究中心， 浙江 杭州 310018 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金（LY15E050027）；国家自然科学基金项目（51205363） |
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| 摘 要： | 为了在计算机辅助设计(CAD)中实现织物模拟功能，设计了一个基于WebGL的织物模拟展示系统。通过K means聚类算法提取光照影响下的真实织物组织结构；基于实际组织结构对织物图案进行二维效果模拟；利用二维模拟效果图进行区域划分，使用伪曲面网格模型结构，在基于WebGL的三维模拟中对应三维模型上的自定义区域，最后融合光照模型能模拟出织物在实际三维场景下的真实感模拟效果。模拟结果表明可以得到具有真实感的效果，实现了模拟效果的场景化。该系统可以很好的实现织物二维和三维模拟的结合，具有辅助设计的功能和较好的实用价值。
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| 关 键 词： | 果蔬采摘机器人 轨迹规划 三次B样条 笛卡尔空间轨迹 |
Joint Trajectory Planing of 6 DOF Fruit Vegetable Harvesting Robots |
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| SI Yanwei,CHEN Hongli.Joint Trajectory Planing of 6 DOF Fruit Vegetable Harvesting Robots[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2017,35(4):8-12. |
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| Authors: | SI Yanwei CHEN Hongli |
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| Keywords: | |
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