新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真 |
| |
引用本文: | 张保真,王战中,杨晨霞.新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真[J].石家庄铁道学院学报(社会科学版),2019(4):61-65/96. |
| |
作者姓名: | 张保真 王战中 杨晨霞 |
| |
作者单位: | 石家庄铁道大学机械工程学院,石家庄铁道大学机械工程学院,石家庄铁道大学机械工程学院 |
| |
摘 要: | 为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。
|
关 键 词: | 履带式管道机器人 变径机构 ADAMS 动力学分析 仿真 |
收稿时间: | 2018/5/23 0:00:00 |
|
| 点击此处可从《石家庄铁道学院学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《石家庄铁道学院学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 |
|