机械弹性电动轮驱动车辆横摆稳定性协调控制 |
| |
引用本文: | 李田,赵又群,林棻,徐涛,李丹阳.机械弹性电动轮驱动车辆横摆稳定性协调控制[J].重庆理工大学学报(社会科学版),2024(3):55-63. |
| |
作者姓名: | 李田 赵又群 林棻 徐涛 李丹阳 |
| |
作者单位: | 南京航空航天大学能源与动力学院 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金项目(52272397,11672127);;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408); |
| |
摘 要: | 针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车辆的转向能力。针对AFS控制器在极限工况下易失效的缺陷,引入基于线性二次型调节器(LQR)的直接横摆力矩控制算法,并依照轴荷比分配四轮力矩。最后,依据机械弹性电动轮的质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面图划分稳定域,实现AFS与DYC的协调控制。通过Matlab/Simulink和Carsim进行联合仿真,结果表明:所提出的AFS控制算法在高速高附着工况下有良好的稳定控制性能,但在高速、低附着极限工况下控制效果受到影响。而AFS/DYC协调控制策略效果较好,跟踪精度优于单一控制器,质心侧偏角和横摆角速度的最大跟踪误差仅为3.03°和1.82(°)/s,可保证汽车在极限工况下转向时的横摆稳定性。
|
关 键 词: | 机械弹性电动轮 主动前轮转向 RBF神经网络 直接横摆力矩控制 协调控制 |
|
|