离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究 |
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引用本文: | 苗盛阳,周宇生.离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究[J].重庆理工大学学报(社会科学版),2024(2):236-245. |
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作者姓名: | 苗盛阳 周宇生 |
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作者单位: | 贵州大学数学与统计学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(12162006);;贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2023]一般037); |
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摘 要: | 针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。
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关 键 词: | 离轴拖挂轮式移动机器人 动态跟踪方法 相对曲率 比例积分反馈控制 |
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