| 基于智能仓储的AGV道路识别系统 |
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| 引用本文： | 陆佳依,金晓怡,江鸿怀,奚鹰.基于智能仓储的AGV道路识别系统[J].华南农业大学学报(社会科学版),2020,38(3):74-77. |
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| 作者姓名： | 陆佳依 金晓怡 江鸿怀 奚鹰 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620； |
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| 基金项目： | 智能仓储AGV预研项目；江西省赣州市科技重大专项项目（TGS20180102）。 |
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| 摘 要： | 针对AGV在执行路径过程中出现位置错误或偏离道路的情况，课题组提出了一套利用激光雷达探测反光板的道路识别方案。介绍了基于智能仓储拓扑图的反光板布设方式；设计了基于数学几何知识的AGV动态识别位置信息的方案；设计了在不同地图属性条件下基于限幅或PID调节的道路修正的方案，防止AGV行进过程中偏离理想道路。应用结果表明：本设计具有较快的位置信息获取速度和错误位置信息处理能力；运行过程中能够较稳定地行走在规划路径中心位置，在阳光等干扰因素存在条件下依然可以保持优良的鲁棒性。该研究使用反光板能大幅提高激光雷达位置计算速度，在车身存在机械误差条件下，通过修正算法能够保证小车稳定行驶在道路的理想位置。
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| 关 键 词： | 自动导引车 智能仓储拓扑图 反光板 道路识别 道路修正 PID调节 |
AGV Road Identification Based on Intelligent Warehousing |
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| LU Jiayi,JIN Xiaoyi,JIANG Honghuai,XI Ying.AGV Road Identification Based on Intelligent Warehousing[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2020,38(3):74-77. |
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| Authors: | LU Jiayi JIN Xiaoyi JIANG Honghuai XI Ying |
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