| 基于颜色特征的筒纱分拣机器人识别定位方法 |
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| 引用本文： | 任慧娟,金守峰,顾金芋.基于颜色特征的筒纱分拣机器人识别定位方法[J].华南农业大学学报(社会科学版),2020,38(4):58-63. |
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| 作者姓名： | 任慧娟 金守峰 顾金芋 |
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| 作者单位： | 西安工程大学 计算机科学学院， 陕西 西安710048； |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61701384）；中国纺织工业联合会科技项目（2016091）；中国纺织工业联合会科技项目（2019064）；西安市科技计划项目（201805030YD8CG14 16）；西安市科技计划项目（201805030YD8CG14 5）。 |
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| 摘 要： | 针对筒纱分拣机器人作业目标的表面纹理复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题，课题组提出了基于颜色特征的筒纱识别定位方法。构建了具有视觉感知的4自由度DOBOT筒纱分拣机器人系统，通过视觉系统获取筒纱多目标的图像，采用对图像进行预处理的算法来提高分拣目标的对比度；将作业目标由RGB空间转换到HSV颜色空间，提取各分量的颜色特征，采用区域生长法对不同颜色的多目标区域进行提取；建立基于图像信息的形心坐标，对各目标区域的连通域进行定位。实验结果表明：该方法能够实现对不同颜色的作业目标的识别与定位，并在分拣机器人的手眼标定的基础上，实现了对不同颜色的作业目标进行分拣。
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| 关 键 词： | 分拣机器人 筒纱 颜色特征 颜色空间 区域生长法 |
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