| 四轴机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 徐达勇,陈海卫.四轴机器人控制系统设计[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(3):7-11. |
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| 作者姓名： | 徐达勇 陈海卫 |
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| 作者单位： | 江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡214122； |
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| 摘 要： | 针对四轴机器人运动控制问题，设计开发了一套基于雷赛运动控制器和触摸屏的具有人机交互功能的四轴机器人运动控制
系统。首先采用改良D H法建立了机器人的运动学模型，并对机器人进行运动学分析，求得了机器人的正逆运动学的解。然后分析划分了机器人控制系统的功能
，在运动控制器上开发了相应的参数设置模块、状态监测模块、文件管理模块和运动控制模块，并在触摸屏上设计了人机交互界面。最后通过分析机器人在空间
的直线运动，设计了机器人直线插补算法，并在运动控制器上开发了相应的插补运动模块。经实验验证，控制系统能够有效地对四轴机器人进行运动控制，且运
动过程平稳可靠。控制系统解决了四轴机器人的运动控制问题。
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| 关 键 词： | 四轴机器人 雷赛运动控制器 改良D H法 直线插补算法 人机交互界面四轴机器人 雷赛运动控制器 改良D H法 直线插补算法 人机交互界面 |
Design of Control System for Four Axis Robot |
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| XU Dayong,CHEN Haiwei.Design of Control System for Four Axis Robot[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2019,37(3):7-11. |
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| Authors: | XU Dayong CHEN Haiwei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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