| 基于EtherCAT分布时钟的伺服控制系统研究 |
| |
| 引用本文： | 崔海彬,马钧华.基于EtherCAT分布时钟的伺服控制系统研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(5):51-56. |
| |
| 作者姓名： | 崔海彬 马钧华 |
| |
| 作者单位： | 浙江大学 电气工程学院， 浙江 杭州310027 |
| |
| 摘 要： | 为解决运动控制领域多轴伺服系统同步问题，提出了基于EtherCAT分布时钟的控制策略。研究了EtherCAT分布时钟同步机制及实现过程，分析了从站在SM模式和DC模式下的中断信号误差，在DC模式下获得误差小于10 ns的高精度同步信号。搭建了基于LAN9252 和ARM的具有同步功能的伺服控制平台；利用EtherCAT从站在DC模式下产生的的同步信号对位置环、速度环和电流PWM环的定时器进行同步，实现了伺服系统的同步算法架构。在一个二轴的系统上进行了实验，实验结果表明系统具有较好的可靠性和实时性，能够实现从站间的精确同步。
|
| 关 键 词： | 伺服控制系统 EtherCAT总线技术 LAN9252 分布时钟 时钟同步 |
Research of Servo Control System Based on Distributed Clock of EtherCAT |
| |
| CUI Haibin,MA Junhua.Research of Servo Control System Based on Distributed Clock of EtherCAT[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2019,37(5):51-56. |
| |
| Authors: | CUI Haibin MA Junhua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 |
