| 仿人关节并串结构位姿求解算法研究 |
| |
| 引用本文： | 梁辉,张广兴,王术徽,孔祥旭,王辉,汪传生.仿人关节并串结构位姿求解算法研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2020,38(4):33-36. |
| |
| 作者姓名： | 梁辉 张广兴 王术徽 孔祥旭 王辉 汪传生 |
| |
| 作者单位： | 青岛科技大学 机电工程学院， 山东 青岛266061； |
| |
| 基金项目： | 山东省重点研发计划项目 (2018GNC112007)；山东省自然科学基金资助项目（ZR2016XJ003）。 |
| |
| 摘 要： | 针对用于脑卒中患者上肢的康复训练，针对肩关节和肘关节运动的特点，课题组提出了一种6自由度仿人关节并串机构。该结构是由2种不同位姿并联机构进行并串组合而成，课题组利用Kutzbach Grüble公式对其进行了自由度的求解；采用解析法对该机构进行位姿分析研究，运用了球面三角形余弦定理来分析机构运动中弧形杆弧长不确定的情况；采用分部求解法把整体问题拆分成2个互有关联的部分进行求解。结果表明：与传统的对整体结构直接求解的方法相比，课题组采用的求解算法大大减小了求解的计算量。文中研究的方法适用于同类型位姿分离的并串组合，对其他同类型结构的位姿分析具有参考意义。
|
| 关 键 词： | 仿人关节 球面并联机构 并串结构 位姿 余弦定理 分部求解法 |
Algorithm for Solving Pose of Parallel Structure of Humanoid Joint |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 |
