工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度，课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中，提出一种新型的 非线性PID偏差耦合同步控制策略，并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明： 新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较，系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快，并且同步误 差减小了70%，达到同步要求的时间缩短了80%，超调量降低，同步控制性能得到显著提高，有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。