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| 面向上纱机器人的末端执行器的结构设计 | |
| 作者姓名： | 焦航 金守峰 |
| 作者单位： | 西安工程大学 机电工程学院, 陕西 西安710600; |
| 基金项目： | 陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141);陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334);陕西省科技计划项目（2020GY 172）;西安市科技局创新引导项目（201805030YD8CG14(5)）;西安市现代智能纺织装备重点实验室项目（2019220614SYS021CG043）。 |
| 摘 要： | 针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用SolidWorks软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过SolidWorks软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。 |
| 关 键 词： | 上纱机器人 筒子纱 末端执行器 内撑式手爪 SolidWorks软件 |
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